ARM的嵌入式IDE发展：
1)SDT，英文全称ARM SoftWare Development Kit，是ARM为方便用户在ARM芯片进行应用软件开发而推出的一整套开发工具。
2)ADS，英文全称ARM Developer Suite，是ARM推出的新一代ARM集成开发环境，用来取代SDT。
3)RVDS，英文全称RealView Development Suite，是ARM公司继SDT和ADS1.2之后主推的新一代研发工具。
4)DS-5，英文全称ARM Development Studio5，是ARM的有一次升级软件，加入对ARMv7/v8架构的支持。
随着SoC时代的来临和Cache的广泛使用，在处理器调试过程中片外仪器难以测量片内数据流和指令流，不得不以硅片面积为代价来
解决处理器运行状态的实时观测问题。 越来越多的处理器厂商开始提供硬件片上Trace功能，片上Trace系统通过专用硬件非
入侵地实时记录程序执行路径和数据读写等信息，压缩成Trace数据流后，通过专用 数据通道，输出端口传输至调试主机。
调试主机中的开发工具解压缩Trace数据流，恢复程序运行信息以供调试和性能分析。
ARM的CoreSight是目前业界领先的多核片上Trace解决方案。CoreSight体系结构非常灵活，其中各个部件可以根据不同处理器
厂商的需要而进行组合。
一个典型的CoreSight调试结构组成部分：
1)控制访问部件，配置和控制数据流的产生，但是不产生数据流。
DAP(Debug Access Port)：可以实时访问AMBA总线上的系统内存，外设寄存器，以及所有调试配置寄存器，而不需挂起系统。
ECT(Embedded Cross Trigger)：包括CTI(Cross Trigger Interface)和CTM(Cross Trigger Matrix)，为
ETM(Embedded Trace Macrocell)提供接口，用于将一个处理器的调试事件传递给另一个
处理器。
2)源部件，用于产生向ATB(AMBA Trace Bus)发送的跟踪数据，一般是APB总线。
HTM(AHB Trace Macrocell)：用于获取AHB总线跟踪信息，包括总线的层次，存储结构，数据流，控制流。
ETM(Embedded Trace Macrocell)：用于获取处理器核的跟踪信息。
3)汇聚点，芯片上跟踪数据的终点。
TPIU(Trace Port Interface Unit)：将片内各种跟踪数据源获取的信息按照TPIU帧的格式进行组装，然后通过Trace Port传送
到片外。
ETB(Embedded Trace Buffer)：一个32位的RAM，作为片内跟踪信息缓冲区。
SWO(Serial Wire Output)：类似TPIU，但仅输出ITM单元的跟踪信息，只需要一个引脚。
使用Trace Port接口进行调试还需要专用的跟踪器(Trace)，ARM公司的开发工具RVDS中RVT(RealView Tracer)就是这种跟踪器。 仿真器RealView ICE(In-Circuit Emulator)是一种基于JTAG的调试解决方案。