ucosIII_任务创建

记录一下和任务创建有关的函数以及这些函数的用法。以下函数在os_task.c文件中。 

1.任务创建

1.1任务创建API使用

创建任务使用 OSTaskCreate()，该函数原型如下：

void  OSTaskCreate (OS_TCB        *p_tcb,　　//任务控制块
                    CPU_CHAR      *p_name,　　//任务名字
                    OS_TASK_PTR    p_task,　　//任务函数
                    void          *p_arg,　　//传递给任务函数的参数
                    OS_PRIO        prio,　　 //任务优先级
                    CPU_STK       *p_stk_base,//任务堆栈基地址
                    CPU_STK_SIZE   stk_limit,//任务堆栈深度限位
                    CPU_STK_SIZE   stk_size,　　//任务堆栈大小
                    OS_MSG_QTY     q_size,　　　　//任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
                    OS_TICK        time_quanta,//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，
                    void          *p_ext,　　　　//用户补充的存储区
                    OS_OPT         opt,　　　　　 //任务选项
                    OS_ERR        *p_err)　　    //存放该函数错误时的返回值

{//函数体}

关于该函数的参数任务控制块和任务堆栈的注释

任务控制块OS_TCB：用来保存任务的所有的信息，它是个结构体
任务堆栈CPU_STK：用来在切换任务和调用其它函数的时候保存现场，CPU_STK实际上是unsigned  int类型

OS_OPT  opt//任务选项   

 opt            contains additional information (or options) about the behavior of the task.

*                             See OS_OPT_TASK_xxx in OS.H.  Current choices are:

*

*                                 OS_OPT_TASK_NONE            No option selected

*                                 OS_OPT_TASK_STK_CHK         Stack checking to be allowed for the task

*                                 OS_OPT_TASK_STK_CLR         Clear the stack when the task is created

*                                 OS_OPT_TASK_SAVE_FP         If the CPU has floating-point registers, save them

*                                                             during a context switch.

*                                 OS_OPT_TASK_NO_TLS          If the caller doesn't want or need TLS (Thread Local 

*                                                             Storage) support for the task.  If you do not include this

*                                                             option, TLS will be supported by default.

我们在创建一个任务时，只需要调用OSTaskCreate这个函数，并把它的参数补全即可。

定义OSTaskCreate的参数

//任务优先级
#define MyTaskPrio        3
//任务堆栈大小    
#define TaskSize         128
//任务控制块
OS_TCB TaskTCB;
//任务堆栈    
CPU_STK TASK_STK[TaskSize];
 //任务函数 
void MyTask(void *p_arg);

调用OSTaskCreate创建任务时传递我们定义的参数

OSTaskCreate((OS_TCB     * )&TaskTCB,        
                 (CPU_CHAR    * )"Task1",         
                 (OS_TASK_PTR )MyTask,             
                 (void        * )0,                    
                 (OS_PRIO      )MyTaskPrio,     
                 (CPU_STK   * )&Task_STK[0],    
                 (CPU_STK_SIZE)Task_SKT/10,    
                 (CPU_STK_SIZE)Task_SKT,        
                 (OS_MSG_QTY  )0,                    
                 (OS_TICK      )0,                    
                 (void       * )0,                    
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR     * )&err);        

现在已经创建了一个任务，这个任务仅仅是高速UCOS当前有这么一个名字叫Task1的任务，此时这个任务还没有启动，那我们创建这个任务想要干什么呢？比如我们香让这个任务通过串口发送数据，那串口发送这个功能在哪里写？看第3个参数是一个函数指针，我们传递的是MyTask。这个参数其实是我们定义的一个函数

 我们接下来就是要实现这个函数，把串口发送数据的功能写在这个函数里

void MyTask(void *p_arg)
{
    u8 task1_num=0;
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC();
    p_arg = p_arg;

    OS_CRITICAL_EXIT();
    while(1)
    {
　　　　　task1_num++;

        printf("第一个任务Mystak正在运行 ：%d次
",task1_num);

        OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s    
    }
}

 1.2任务创建的两种方法

第一种是在main中把所有的任务创建好在开启任务调度

第二种是先在main中创建一个任务，开启任务调度，在之前创建的第一个任务中创建其他任务

第二种比较常用。

第二种方式的流程

//主函数
main()
{
　　//创建第一个任务，用于创建其他任务

　　OSTaskCreate(CreateOtherTask); 

　　//开启任务调度

　　OSSTART();
}

//第一个任务

CreateOtherTask（）
{

　　OSTaskCreate（Task1）//创建任务1

　　OSTaskCreate（Task2）//创建任务2

　　OSTaskCreate（Task3）//创建任务3
　　...　　　　　　　　　　//创建任务n　　
　　OSTaskDelete(CreateOtherTask)//删除第一个任务。（所有任务创建好了，用来创建任务的这个任务就没用了，直接删了）

}
//任务1的具体逻辑
Task1（）
{
　　while（1）{}
}

//任务2的具体逻辑

Task2（）
{
　　while（1）{}
}

//任务3的具体逻辑

Task3（）

{
　　while（1）{}
}

2.任务删除 /挂起/恢复

2.1 任务删除

任务删除自身

任务A删除任务B

void  OSTaskDel (OS_TCB  *p_tcb,
                 OS_ERR  *p_err)

描述：第一个参数传被删除任务的tcb。传空则删除自己，使用方法

　　　　OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err); //删除任务自身

被删除的任务代表该任务不再被UCOS管理，代码本身还在存储器中，该任务变成了休眠状态。如果想要再次管理该任务，再创建即可。

2.2任务挂起

任务挂起本身

任务A挂起任务B

void   OSTaskSuspend (OS_TCB  *p_tcb,
                      OS_ERR  *p_err)

描述：第一个参数传被挂起的任务的tcb。传空则挂起自己（哪个任务调用这个函数，哪个任务挂起），使用方法　　　

　　　　OSTaskSuspend ((OS_TCB*)0,&err);

2.3任务恢复

 

void  OSTaskResume (OS_TCB  *p_tcb,
                    OS_ERR  *p_err)

描述：第一个参数传被恢复的任务的tcb。不能为空。被挂起的任务不能恢复自己，使用方法

　　　　OSTaskResume((OS_TCB*)&TaskTCB,&err);

暂时做个简单的记录，方便以后查找。关于具体的使用方法，在os_task.c文件中，函数前面的Description处。