第一章 绪论
GPS定位原理：
卫星轨道未知情况下，通过几个已知站点观测卫星，利用卫星信号的多普勒效应，就可以确定卫星轨道。
卫星轨道已知情况下，用户观测卫星信号，就可以确定用户的位置。
这原来是在海军上应用的，因为惯导系统误差(惯导系统优点是连续)累计。通过卫星导航定位系统可以隔一段时间进行校正。
两个博士进行了第一代卫星定位系统研制工作，包括卫星、地面接收机和重力场测定(用于确定卫星轨道)工作。
多普勒测量原理：发射一个频率的信号，接收一个频率的信号，求积分。N=∫(f0-fR)dt。其中f0为发出的频率，fR为接收到的频率。这段时间内的位移。
fR=V/(V+D')fs --> 是D2-D1的函数。也就是说，多普勒计数是距离差测量。
多普勒定位原理：根据双曲面定位。