一、引言
二、局域定位系统
三、射频定位系统
一、引言
设想如果你在一片森林里，你将如何走出去？是北极星吗？每年候鸟都会向南飞，海龟都会游回岸边，宇航员在太空中如何飞到月球上，蝙蝠如何避免碰到墙壁，机器人如何认路，小狗如何回到家，人如何认识回来的路。天上飞的，地面上走的，水下游的，哪怕外太空，都会遇到定位的问题。虽然不同的物种定位的方式不同，候鸟会利用地磁感应定位，小狗会利用气味，蝙蝠利用声波，人利用眼睛，当然现在会利用GNSS，而GNSS是如何定位呢？利用的是无线电定位。
我们都知道无线电可以用来通信，传递信息。利用信号处理的方式发送和接收信号。利用的正是大气中的电磁波，该技术使人们摆脱了电话线和网线的困扰。那么如何利用该技术进行定位呢？
GNSS已经在户外环境具有垄断地位了。但是在户外复杂环境和室内却遭遇了困扰，而且定位精度也不高。且易受到干扰。其中人造干扰包括恶意干扰（Malicious jamming）和恶意欺骗（Malicious Spoofing）。它包括三个变量（位置，速度，时间）。
Lidar light Radar Radio
太空跟踪网：
- California测站
- Xizang测站
- London测站
>>多普勒数据
>>双向测距
>>精确测距需要近红外波测距
>>类星体(quasars) 辐射电磁波反能量
——复杂建筑物
——室内或地下停车场
——地下矿井巷道
1. 红外线定位系统
- 邻域定位（AT&T）
- 保安系统
2. 声波
- 厘米级
- 340m/s
3. 惯导
- 加速度计
- 陀螺仪
- 磁写量
- MEMS
4. 可见光
- LED发光二极管
- 照明&通信&定位 三种功能
5. 地磁场
- 地磁强度匹配
6. 视觉
- SLAM
7. 激光
8. 射频定位系统
- Gama ray
- X-ray
- Ultraviolet
- Visible light
- Infrared
- Microwave(1mm-1m)
- Radio
- 移动基站
9. 超宽带
- 3~10GH
- 2cm
- 与全站仪（真值）进行对比
10. CSIRO开发
- 频率偏移补位
- 参数
- 整体
11. WASP
12. ZigBee
13. Wifi
- IEEE IOT
14. 伪卫星
（超宽带）（5G基站）
ULBI（甚长基线干涉测量技术）
电磁波（几万米/s）
