电机发展简史：
1.1820年特斯拉发现电流的磁效应，随后安培通过总结电流在磁场中所受机械力的情况建立了安培定律。
2.1821年特斯拉发明了第一台电机模型。
3.1831年，法拉第利用电磁感应发明了世界上第一台真正意义上的电机──法拉第圆盘发电机。
4.1831年夏，亨利对法拉第的电动机模型进行了改进成了第一台震荡电动机。
5.1832年，斯特金发明了换向器，据此对亨利的振荡电动机进行了改进，并制作了世界上第一台能产生连续运动的旋转电动机。
6.1834年，德国的雅可比在两个U型电磁铁中间，装一六臂轮，每臂带两根棒型磁铁，通电后，棒型磁铁与U型磁铁之间产生相互吸引和排斥作用，带动轮轴转动。
7.1882年，德国将米斯巴哈水电站发出的2千瓦直流电通过57千米1500～2000伏电线输送到慕尼黑，证明直流远距离输电的可能性。
仿真：
model motor1
Real Tm;
Real n;
Real i;
Real u;
parameter Real J = 0.01;
parameter Real R = 0.1;
parameter Real Kt = 1.1;
parameter Real Ke = 0.9;
parameter Real Tl = 2;
equation
if time <= 0.1 then
u = 50;
elseif time <=0.2 then
u = 100;
elseif time <=0.3 then
u=150
else
u=200
end if;
Tm-Tl = J * der(n);
Tm= Kt * i;
u= i * R + Ke * n;
end motor1;
李戈 U201310573