参考:http://www.cnblogs.com/ronny/p/4083537.html
ORB特征包括FAST特征检测和BRIEF特征描述符,这篇博客介绍的浅显易懂:http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765
这篇博客简单介绍了下源码: http://blog.csdn.net/jia_zhengshen/article/details/18504837