浮点
ARM VFP 的浮点功能为汽车动力系统、车身控制应用和图像应用（如打印中的缩放、转换和字体生成以及图形中的 3D 转换、FFT 和过滤）中使用的浮点运算提供增强的性能。下一代消费类产品（如 Internet 设备、机顶盒和家庭网关）可直接从 ARM VFP 受益。
VFP 应用
工业和汽车领域中的许多实时控制应用都得益于 ARM VFP 提供的浮点的动态范围和准确性。汽车动力系统、防抱死制动系统、牵引控制和主动悬架系统都是关键业务应用，它们对准确性和可预测性的要求必不可少。
VFP 体系结构版本
在 ARMv7 体系结构之前，VFP 代表矢量浮点体系结构，并曾用于矢量运算。
对于许多应用来说，设置硬件浮点至关重要，并且硬件浮点可用作使用高级设计工具（如 MatLab、MATRIXx 和 LabVIEW）直接对系统建模和派生应用程序代码的片上系统 (SoC) 设计流程的一部分。在与 NEON™ 多媒体处理功能结合使用时，硬件浮点可用于增强图像应用程序的性能（如缩放、2D 和 3D 转换、字体生成和数字过滤）。
迄今为止，VFP 主要有三个版本：
<ol>- VFPv1 已废弃。要获取详细信息，可向 ARM 发送相关请求。
- VFPv2 是对 ARMv5TE、ARMv5TEJ 和 ARMv6 体系结构中 ARM 指令集的可选扩展。
- VFPv3 是对 ARMv7-A 和 ARMv7-R 配置文件中 ARM、Thumb® 和 ThumbEE 指令集的可选扩展。可使用 32 个或 16 个双字长寄存器实现 VFPv3。术语 VFPv3-D32 和 VFPv3-D16 用于区别这两个实现选项。可通过半精度扩展对 VFPv3 进行扩展，这些扩展可在半精度浮点和单精度浮点之间提供双向转换功能。</ol>
VFP9-S
ARM VFP9-S 可合成矢量浮点 (VFP) 协处理器与所有 ARM9E™ 系列处理器内核兼容。它支持单精度和双精度浮点；使 ARM 支持软件完全符合 IEEE754，或仅使硬件大致符合 IEEE754。支持代码包含两个组件：例行程序库和一组异常处理程序，前者执行未实现函数（如超越函数）和一些支持的函数（如除法），后者用于处理异常情况。
VFP9-S 功能
- ARM VFPv2 ISA
- 16 个双精度或 32 个单精度寄存器
- 使 ARM 支持代码完全符合 IEEE754
- 大致符合 IEEE754 的快速运行模式（仅硬件）
- 与 VFP10 和 VFP11 保持二进制兼容
- 可使用支持工具和单元库移植到任何工艺
- 100 - 130K 门
- 1.3Mflops/MHz
- 面积 <1.0mm2 TSMC 0.13µm G
- 180 - 210MHz（最坏情况）TSMC 0.13µm G
- <0.4mW/MHz（典型情况）功耗 TSMC 0.13µm G
VFP9-S 优点
ARM VFP9-S 的矢量处理功能对汽车动力系统、车身控制应用和图像应用（如打印中的缩放、转换和字体生成以及图形中的 3D 转换、FFT 和过滤）中使用的浮点体系结构提供增强的性能。下一代消费类产品（如 Internet 设备、机顶盒和家庭网关）可直接从 ARM VFP9 受益。
VFP9-S 应用
- 汽车控制应用：
- 动力系统
- ABS、牵引控制和主动悬架
- 3D 图形
- 数字消费类产品
- 机顶盒、游戏机
- 图像
- 激光打印机、静态数码相机、数码摄像机
- 工业控制系统
- 运动控制
工业和汽车领域中的许多实时控制应用都得益于 ARM VFP9-S 提供的浮点的动态范围和准确性。汽车动力系统、防抱死制动系统、牵引控制和主动悬架系统都是关键业务应用，它们对准确性和可预测性的要求必不可少。
将 VFP9-S 整合到 SoC 设计中后，可使开发速度更快、性能更可靠，因为技术计算工具（MatLab、MATRIxx 等）可用于直接对系统建模和派生应用程序代码，从而确保系统设计行为更准确、可靠和可预测。
VFP10
ARM VFP10 是硬宏单元矢量浮点 (VFP) 协处理器，与所有 ARM10E™ 系列的 CPU 内核兼容。它支持单精度和双精度浮点；使 ARM 支持软件完全符合 IEEE754，或仅使硬件大致符合 IEEE754。支持代码包含两个组件：例行程序库和一组异常处理程序，前者执行未实现功能（如超越函数）和一些支持的功能（如分割），后者用于处理异常情况。
VFP10 功能
- ISA 是 ARM VFPv2
- 16 个双精度或 32 个单精度寄存器
- 具有 64 位 LD/ST 接口的大型独立寄存器文件
- 使 ARM 支持代码完全符合 IEEE754
- 大致符合 IEEE754 的快速运行模式（仅硬件）
- 与 VFP9 和 VFP11 保持二进制兼容
- 标量和矢量操作支持（FP DSP 的理想选择）
- 并行 LD/ST、FMAC 和 DIV/SQRT 执行引擎
- 2.0Mflops/MHz
- 面积 ~1.16mm 2 TSMC 0.13µm LV
- 最多 325MHz（最坏情况）TSMC 0.13µm LV
- <0.4mW/MHz（典型情况）功耗 TSMC 0.13µm LV
VFP10 指令集 (VFPv2)
- 运算：
- Add、Sub、Mult、Neg-Mult、Negate、Abs Value、Compare、Div、Square Root
- FMAC（单版本和双版本）：
- Multiply-Add、Multiply-Subtract、Neg-Multiply-Add、Neg-Multiply-Subtract
- 类型转换
- 加载/存储标量和矢量，64 位/周期
VFP10 优点
ARM VFP10 的矢量处理功能为汽车动力系统、车身控制应用和图像应用（如打印中的缩放、转换和字体生成以及图形中的 3D 转换、FFT 和过滤）中使用的浮点体系结构提供增强的性能。下一代消费类产品（如 Internet 设备、机顶盒和家庭）可直接从 ARM VFP10 受益。
许多应用程序本身可从浮点的动态范围和准确性中受益。许多应用程序将移至到嵌入式应用程序，这些应用程序多年来始终基于浮点。推出 VFP10 后，可使用技术计算工具（如 MatLab 或 MATRIxx）轻松转换到嵌入式领域。
VFP10 应用
汽车控制应用
- 动力系统
- ABS
- 牵引控制和主动悬架
- 数字消费类产品
- 机顶盒、游戏机
- 3D 图形
- FFT 和 FIR 过滤
- 图像
- 激光打印机、静态数码相机、数码摄像机
- 工业控制系统
- 运动控制
工业和汽车领域中的许多实时控制应用程序均从 ARM VFP10 提供的动态范围和准确性中受益。汽车动力系统、防抱死制动系统、牵引控制和主动悬架系统都是关键业务应用程序，它们对准确性和可预测性的要求必不可少。将 VFP10 整合到 SoC 设计中后，可使开发速度更快、性能更可靠，因为技术计算工具（MatLab、MATRIxx 等）可用于直接对系统建模和派生应用程序代码，从而确保系统设计行为更准确、可靠和可预测。
查看http://linux.chinaunix.net/bbs/thread-1125926-1-1.html可能有所收获
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早期的ARM没有协处理器，所以浮点运算是由CPU来模拟的，即所需浮点运算均在浮点运算模拟器（float math emulation）上进行，需要的浮点运算，常要耗费数千个循环才能执行完毕，因此特别缓慢。
直到今天，在ARM Kernel配置时，都有如下选项：
Floating point emulation --->
[ ] NWFPE math emulation
[ ] FastFPE math emulation (EXPERIMENTAL)
在这里，可以配置ARM 浮点模拟器。
浮点模拟器 模拟浮点是利用了undefined instrction handler，在运算过程中遇到浮点计算是产生异常中断，这么做带来的后果是带来极频繁的exception，大大增加中断延迟，降低系统实时性。
二：软浮点技术：
软浮点支持是由交叉工具链提供的功能，与Linux内核无关。当使用软浮点工具链编译浮点操作时，编译器会用内联的浮点库替换掉浮点操作，使得生成的机器码完全不含浮点指令，但是又能够完成正确的浮点操作。
三：浮点协处理器：
在较新版本的ARM中，可以添加协处理器。 一些ARM CPU为了更好的处理浮点计算的需要，添加了浮点协处理器。
并定义了浮点指令集。 如果不存在实际的硬件，则这些指令被截获并由浮点模拟器模块(FPEmulator)来执行。
四: 硬件浮点协处理器以及对应指令集的使用:
想要使用硬件浮点协处理器来帮助运算Application中的浮点运算。需要以下几个前提条件：
1. Kernel中设置支持硬件协处理器。
2. 编译器支持将浮点运算翻译成硬件浮点运算指令，或者在需要浮点运算的时候手动调用相应的浮点运算指令。
1. Kernle的支持：
如果Kernel不支持浮点协处理器，则因为协处理器寄存器等使用权限等问题，协处理器对应指令无法运行。
网络上有位高手指出：
CP15 c1
协处理器访问控制寄存器，这个寄存器规定了用户模式和特权对协处理器的访问权限。我们要使用VFP当然要运行用户模式访问CP10和CP11。
另外一个寄存器是VFP的FPEXC
Bit30这是VFP功能的使用位。
其实操作系统在做了这两件事情之后，用户程序就可以使用VFP了。当然，Kernel
除了这2件事外，还处理了其他一些事情。
Floating point emulation --->
[*] VFP-format floating point
maths
Include VFP support code in the kernel. This is needed IF your hardware includes a VFP unit.
2. 编译器指定浮点指令：
编译器可以显式指定将浮点运算翻译成何种浮点指令。
如果编译器支持软浮点，则其可能会将浮点运算翻译成编译器中自带的浮点库。则不会有真正的浮点运算。
否则，可以翻译成FPA(Floating Point Accelerator)指令。 FPA指令再去查看是否有浮点模拟器。
还可以将浮点运算指定为VFP（vector floating point）指令或者neon向量浮点指令。
五. 编译器指定编译硬浮点指令:
测试浮点加减乘除等运算的时间长度：
float src_mem_32[1024] = {1.024};
float dst_mem_32[1024] = {0.933};
for(j = 0; j < 1024; j++)
{
for(i = 0; i < 1024; i++)
{
src_32 = src_mem_32[i] + dst_mem_32[i];
}
}
通过printf 计算前后毫秒数的差值来看计算能力。
编译：
arm-hisiv200-linux-gcc -c -Wall fcpu.c -o fcpu.o
arm-hisiv200-linux-gcc fcpu.o -o FCPU -L./
运行，则得到32位浮点数加1024次所需要时间。
如果要使用VFP呢？
arm-hisiv200-linux-gcc -c -Wall -mfpu=vfp -mfloat-abi=softfp fcpu.c -o fcpu.o
arm-hisiv200-linux-gcc -Wall -mfpu=vfp -mfloat-abi=softfp fcpu.o -o FCPU -L./
则运行后发现，所需要时间几乎减小了一半。 说明还是非常有效果的。
关于-mfpu -mfloat-abi讲解：见附录2。
另外，如何才能在直观的检查出是否使用VFP呢？
可以通过察看编译出的ASM程序得到结论。
#arm-hisiv200-linux-objdump -d fcpu.o
00000000 <test_F32bit_addition>:
0: e52db004 push {fp} ; (str fp, [sp, #-4]!)
4: e28db000 add fp, sp, #0
8: e24dd00c sub sp, sp, #12
c: e3a03000 mov r3, #0
10: e50b300c str r3, [fp, #-12]
14: e3a03000 mov r3, #0
18: e50b3008 str r3, [fp, #-8]
1c: e3a03000 mov r3, #0
20: e50b3008 str r3, [fp, #-8]
24: ea000017 b 88 <test_F32bit_addition+0x88>
28: e3a03000 mov r3, #0
2c: e50b300c str r3, [fp, #-12]
30: ea00000d b 6c <test_F32bit_addition+0x6c>
34: e51b200c ldr r2, [fp, #-12]
38: e59f3064 ldr r3, [pc, #100] ; a4 <test_F32bit_addition+0xa4>
3c: e0831102 add r1, r3, r2, lsl #2
40: ed917a00 vldr s14, [r1]
44: e51b200c ldr r2, [fp, #-12]
48: e59f3058 ldr r3, [pc, #88] ; a8 <test_F32bit_addition+0xa8>
4c: e0831102 add r1, r3, r2, lsl #2
50: edd17a00 vldr s15, [r1]
54: ee777a27 vadd.f32 s15, s14, s15
58: e59f304c ldr r3, [pc, #76] ; ac <test_F32bit_addition+0xac>
5c: edc37a00 vstr s15, [r3]
60: e51b300c ldr r3, [fp, #-12]
64: e2833001 add r3, r3, #1
68: e50b300c str r3, [fp, #-12]
6c: e51b200c ldr r2, [fp, #-12]
70: e59f3038 ldr r3, [pc, #56] ; b0 <test_F32bit_addition+0xb0>
74: e1520003 cmp r2, r3
78: daffffed ble 34 <test_F32bit_addition+0x34>
7c: e51b3008 ldr r3, [fp, #-8]
80: e2833001 add r3, r3, #1
84: e50b3008 str r3, [fp, #-8]
88: e51b2008 ldr r2, [fp, #-8]
8c: e59f301c ldr r3, [pc, #28] ; b0 <test_F32bit_addition+0xb0>
90: e1520003 cmp r2, r3
94: daffffe3 ble 28 <test_F32bit_addition+0x28>
98: e28bd000 add sp, fp, #0
9c: e49db004 pop {fp} ; (ldr fp, [sp], #4)
a0: e12fff1e bx lr
这里明显包含vfp指令。 所以是使用vfp指令的：
arm-hisiv200-linux-gcc -c -Wall -mfpu=vfp -mfloat-abi=softfp fcpu.c -o fcpu.o
注意：VFP 指令指令在附录1中。
如果使用：
arm-hisiv200-linux-gcc -c -Wall fcpu.c -o fcpu.o
#arm-hisiv200-linux-objdump -d fcpu.o
00000000 <test_F32bit_addition>:
0: e92d4800 push {fp, lr}
4: e28db004 add fp, sp, #4
8: e24dd008 sub sp, sp, #8
c: e3a03000 mov r3, #0
10: e50b300c str r3, [fp, #-12]
14: e3a03000 mov r3, #0
18: e50b3008 str r3, [fp, #-8]
1c: e3a03000 mov r3, #0
20: e50b3008 str r3, [fp, #-8]
24: ea000019 b 90 <test_F32bit_addition+0x90>
28: e3a03000 mov r3, #0
2c: e50b300c str r3, [fp, #-12]
30: ea00000f b 74 <test_F32bit_addition+0x74>
34: e51b200c ldr r2, [fp, #-12]
38: e59f3068 ldr r3, [pc, #104] ; a8 <test_F32bit_addition+0xa8>
3c: e7932102 ldr r2, [r3, r2, lsl #2]
40: e51b100c ldr r1, [fp, #-12]
44: e59f3060 ldr r3, [pc, #96] ; ac <test_F32bit_addition+0xac>
48: e7933101 ldr r3, [r3, r1, lsl #2]
4c: e1a00002 mov r0, r2
50: e1a01003 mov r1, r3
54: ebfffffe bl 0 <__aeabi_fadd>
58: e1a03000 mov r3, r0
5c: e1a02003 mov r2, r3
60: e59f3048 ldr r3, [pc, #72] ; b0 <test_F32bit_addition+0xb0>
64: e5832000 str r2, [r3]
68: e51b300c ldr r3, [fp, #-12]
6c: e2833001 add r3, r3, #1
70: e50b300c str r3, [fp, #-12]
74: e51b200c ldr r2, [fp, #-12]
78: e59f3034 ldr r3, [pc, #52] ; b4 <test_F32bit_addition+0xb4>
7c: e1520003 cmp r2, r3
80: daffffeb ble 34 <test_F32bit_addition+0x34>
84: e51b3008 ldr r3, [fp, #-8]
88: e2833001 add r3, r3, #1
8c: e50b3008 str r3, [fp, #-8]
90: e51b2008 ldr r2, [fp, #-8]
94: e59f3018 ldr r3, [pc, #24] ; b4 <test_F32bit_addition+0xb4>
98: e1520003 cmp r2, r3
9c: daffffe1 ble 28 <test_F32bit_addition+0x28>
a0: e24bd004 sub sp, fp, #4
a4: e8bd8800 pop {fp, pc}
则不包含VFP指令。
且去调用 __aeabi_fadd
附录1 ：VFP 指令
可以查看arm的realView文档。
http://infocenter.arm.com/help/index.jsp?topic=/com.arm.doc.dui0204ic/Bcffbdga.html
附录2：
-mfpu=name
-mfpe=number
-mfp=number
This specifies what floating point hardware (or hardware emulation) is available on the target. Permissible names are: fpa, fpe2, fpe3, maverick, vfp. -mfp and -mfpe are synonyms for -mfpu=fpenumber, for compatibility with older versions of GCC.
-mfloat-abi=name
Specifies which ABI to use for floating point values. Permissible values are: soft, softfp and hard.
soft and hard are equivalent to -msoft-float and -mhard-float respectively. softfp allows the generation of floating point instructions, but still uses the soft-float calling conventions.