根据周大神前车，向git下载驱动里面有详细的安装说明
$ cd $ git clone https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver.git
按照安装说明三个包安装成功后，
加运行权限
sudo chmod +x /usr/bin/XnSensorServer
运行测试
$ cd ~/kinect_driver/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10/Samples/Bin/x64-Release/
$ ./NiViewer
运行后的效果
驱动就安装成功了
然后就是在ros上面测试
注意ubuntu下不能使用openni2.2和NITE2.2版本的包，有的话卸载
sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch
然后运行启动文件
roslaunch openni_launch openni.launch
运行
rostopic list
查看图像话题时候被发布
然后运行查看彩色图像以及深度图像（话题参数要根据自己的调整）
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color $ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw
另外添加image和pointcloud修改话题配置如下
深度图像以及点云图像
