UCOSIII(三)如何用挂起任务和恢复任务实现自己想要它实现的任务

基本流程：

共5个自己的任务（不计入系统任务）

1. start_task：用来创建其他任务，创建完其他任务就把自己挂起，并且把其他功能任务也挂起，仅执行一次，且他的优先级在个人任务中是最高的

2. task：用来串口接收数据，并且判断来的数据，该执行什么任务，因为在start任务中已经把功能任务挂起了，这里只要通过比对来的数据来恢复对应任务就可以了

3.led0_task,led1_task,led2_task: 三个功能任务，在task任务把自己恢复以后，执行完一次就立即把自己挂起，等待task的下一次恢复任务。

做了一个流程图，应该比较清楚，

 代码：

五个任务的定义：

#define START_TASK_PRIO 3 //define priority
#define START_TASK_STK_SIZE 128 //define the task stack size
OS_TCB START_TASK_TCB; //define task control block
CPU_STK START_TASK_STK[START_TASK_STK_SIZE];//define task stack
void start_task(void *p_arg);//(void *p_arg ) is necessary

#define TASK_PRIO 4 //define priority
#define TASK_STK_SIZE 128 //define the task stack size
OS_TCB TASK_TCB; //define task control block
CPU_STK TASK_STK[TASK_STK_SIZE];//define task stack
void task(void *p_arg);//(void *p_arg ) is necessary

#define LED0_TASK_PRIO 5 //define priority
#define LED0_TASK_STK_SIZE 128 //define the task stack size
OS_TCB LED0_TASK_TCB; //define task control block
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_TASK_STK_SIZE];//define task stack
void led0_task(void *p_arg);//(void *p_arg ) is necessary

#define LED1_TASK_PRIO 6 //define priority
#define LED1_TASK_STK_SIZE 128 //define the task stack size
OS_TCB LED1_TASK_TCB; //define task control block
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED0_TASK_STK_SIZE];//define task stack
void led1_task(void *p_arg);//(void *p_arg ) is necessary

#define LED2_TASK_PRIO 7 //define priority
#define LED2_TASK_STK_SIZE 128 //define the task stack size
OS_TCB LED2_TASK_TCB; //define task control block
CPU_STK LED2_TASK_STK[LED2_TASK_STK_SIZE];//define task stack
void led2_task(void *p_arg);//(void *p_arg ) is necessary

主函数：

int main(void)
{
    OS_ERR  err;
    CPU_SR_ALLOC();
    
    Stm32_Clock_Init(360,25,2,8);   //设置时钟,180Mhz   
  HAL_Init();                     //初始化HAL库
  delay_init(180);                //初始化延时函数
  uart_init(115200);              //初始化USART
  LED_Init();                     //初始化LED 
  OSInit(&err);
    
    OS_CRITICAL_ENTER();//进入代码临界保护区
    
    OSTaskCreate (&START_TASK_TCB, (CPU_CHAR *)"start_task",start_task,0,START_TASK_PRIO,START_TASK_STK,START_TASK_STK_SIZE/10,START_TASK_STK_SIZE,0, 0,0,OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,&err);
    
    OS_CRITICAL_EXIT();//退出代码临界保护区
    OSStart(&err);      //开启UCOSIII
    while(1);
}

开始任务函数（start_task）：

void start_task(void *p_arg)
{
    
    OS_ERR  err;
    CPU_SR_ALLOC();
    CPU_Init();
    OS_CRITICAL_ENTER();//进入代码临界保护区
    //创建其余四个任务
    OSTaskCreate (&TASK_TCB, (CPU_CHAR *)"task",task,0,TASK_PRIO,TASK_STK,TASK_STK_SIZE/10,TASK_STK_SIZE,0, 0,0,OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,&err);
    OSTaskCreate (&LED0_TASK_TCB, (CPU_CHAR *)"led0_task",led0_task,0,LED0_TASK_PRIO,LED0_TASK_STK,LED0_TASK_STK_SIZE/10,LED0_TASK_STK_SIZE,0, 0,0,OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,&err);
    OSTaskCreate (&LED1_TASK_TCB, (CPU_CHAR *)"led1_task",led1_task,0,LED1_TASK_PRIO,LED1_TASK_STK,LED1_TASK_STK_SIZE/10,LED1_TASK_STK_SIZE,0, 0,0,OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,&err);
    OSTaskCreate (&LED2_TASK_TCB, (CPU_CHAR *)"led2_task",led2_task,0,LED2_TASK_PRIO,LED2_TASK_STK,LED2_TASK_STK_SIZE/10,LED2_TASK_STK_SIZE,0, 0,0,OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,&err);
    
    OS_CRITICAL_EXIT();//退出代码临界保护区
  //挂起三个功能任务和自身
    OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&LED0_TASK_TCB,&err);
    OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&LED1_TASK_TCB,&err);
    OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&LED2_TASK_TCB,&err);
    OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&START_TASK_TCB,&err);        //挂起自身开始任务    
}

选择功能函数（task）：

void task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;
    while(1)
    {
        if(USART_RX_STA&0x8000)//用串口来接收数据，来执行相应任务
    {                       
            len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
            left((char *)temp,(char *)USART_RX_BUF, len);
            if(strcmp((const char *)temp,"任务1")==0)
            {
                OSTaskResume((OS_TCB*)&LED0_TASK_TCB,&err);        
            }
            else if(strcmp((const char *)temp,"任务2")==0)
            {
                OSTaskResume((OS_TCB*)&LED1_TASK_TCB,&err);
            }
            else if(strcmp((const char *)temp,"任务3")==0)
            {
                OSTaskResume((OS_TCB*)&LED2_TASK_TCB,&err);
            } 
            USART_RX_STA=0;
            OSTimeDlyHMSM(0,0,0,1,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    }
    }
}

功能任务1（led0_task）:

void led0_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;
    while(1)
    {
      printf("
 0 
");    
      OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&LED0_TASK_TCB,&err);
    }
}

功能任务2（led1_task）:

void led1_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;
        while(1)
    {
      printf("
 1 
");    
      OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&LED1_TASK_TCB,&err);
    }
}

功能任务3（led2_task）:

void led2_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;
      while(1)
    {
      printf("
 2 
");    
      OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&LED2_TASK_TCB,&err);
    }    
}

注意事项：

1. 在task任务中，最后一定加函数   OSTimeDlyHMSM(0,0,0,1,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);   这是个延时函数，但是它还有跳出这个任务执行下一个任务的功能，如果不加这个函数，mcu将一直执行task这个任务，跳不出来。

2. 在功能任务中一定要加 while(1) 循环，否则这个任务执行一次就不再执行了，就算task中恢复任务，他也不执行，因为函数已经执行完了，没什么可以执行的了，所以想要连续的执行这个任务，就得加循环

3. 任务挂起有一个不好的地方，就是等待，在正点原子的书中写到   “ OSTaskResume()函数用来恢复被OSTaskSuspend()函数挂起的任务, OSTaskResume()函数是唯一能恢复被挂起任务的函数。如果被挂起的任务还在等待别的内核对象，比如事件标志组、信号量、互斥信号量、消息队列等，即使使用OSTaskResume()函数恢复了被挂起的任务，该任务也不一定能立即运行，该任务还是要等相应的内核对象，只有等到内核对象后才可以继续运行 “.所以他不能很快的做出响应，这一点一定要注意，快相应的场合这个不适用。（谨慎使用）