目标检测任务的损失函数由 Classificition Loss 和 Bounding Box Regeression Loss 两部分构成。本文介绍目标检测任务中近几年来Bounding Box Regression Loss Function的演进过程，其演进路线是Smooth L1 Loss IoU Loss
GIoU Loss
DIoU Loss
CIoU Loss，本文按照此路线进行讲解。
IOU
介绍
IoU 的全称为交并比（Intersection over Union），通过这个名称我们大概可以猜到 IoU 的计算方法。IoU 计算的是 “预测的边框” 和 “真实的边框” 的交集和并集的比值。计算过程如下：
IOU的优点：
IOU可以作为距离，loss=1-IOU。但是当两个物体不相交时无回传梯度。
IOU对尺度变化具有不变性，即不受两个物体尺度大小的影响。
以A，B两个box重合的情况为例，若boxes1=[[0,0,10,10],[0,0,5,5]],boxes2=[[0,0,10,10],[0,0,5,5]],此时IOU=[1,1]
IOU的缺点：
无法衡量两框是相邻还是甚远
如下图2所示，两种情况下IOU均为0，(a)中两框距离较近，(b)中两框明显距离要远，但是仅从IOU数值上无法判断两者距离较近还是较远（两个物体不相交时无回传梯度）
IOU不能反映两个物体如何重叠（相交方式）。
如下图3所示，两种情况下的IOU均为0.1428，(a)中两框要比(b)中的相交更整齐一些，但是IOU并没有反映出这个特点。
GIOU
介绍
GIOU是为克服IOU的缺点同时充分利用优点而提出的.(论文：Generalized Intersection over Union: A Metric and A Loss for Bounding Box Regression)
1.假设A为预测框，B为真实框，S是所有框的集合
2.不管A与B是否相交，C是包含A与B的最小框(包含A与B的最小凸闭合框)，C也属于S集合
3.首先计算IoU，A与B的交并比
4.再计算C框中没有A与B的面积，比上C框面积；
5.IoU减去前面算出的比；得到GIoU
6.Note：本文提出的例子中A、B均是矩形框，但是也可以为其他的。比如：A、B为椭圆形，那么此时C将是包含A、B的最小椭圆形；或者A、B均是3D box也可。
论文作者给出几个GIoU的性质：
对尺度的不变性
GIoU可认为是IoU的下界，小于等于IoU
如boxes1=[0,0,10,10],boxes2=[0,0,10,10],此时IOU=1,GIOU=1,这种情况下A与B重合
boxes1=[0,0,10,10],boxes2=[0,10,10,20],此时IOU=0,GIOU=0
boxes1=[0,0,10,10],boxes2=[5,5,15,15],此时IOU=0.1428,GIOU=-0.07936
-1<=GIoU<=1，当A=B时，GIoU=IoU=1；当A与B不相交而且离得很远时，GIoU(A,B)趋向于-1。
如boxes1=[[10,10,15,15],[100,100,105,105]],boxes2=[5,5,10,10],计算的GIOU为[-0.5,-0.995],即A与B不相交，随着两者距离增加，GIOU值将趋向于-1，如下图6所示。
因此选用loss=1-GIoU
GIoU能够更好地反应相交情况。如上面图3所示，虽然两种情况下IOU一致，但是(a)中相交的更为整齐，因此GIOU要比(b)中大。
GIoU最主要的作用：
(1)对于相交的框，IOU可以被反向传播，即它可以直接用作优化的目标函数。但是非相交的，梯度将会为0，无法优化。此时使用GIoU可以完全避免此问题。所以可以作为目标函数
(2)可以分辨框的对齐方式
DIOU
介绍
由于IOU Loss在候选框和真实框没有重叠的时候不提供任何移动梯度（LIoU=1-IOU始终为1），于是GIOU Loss引入了一个惩罚项(即图5中的(C-A并B)/C)。由于惩罚项的引入，在不重叠的情况下，预测框会向目标框移动。
但是考虑如下图图7情况。
当出现上图情况时，GIoU Loss完全降级成IoU Loss，因此引入DIoU Loss
，DIoU Loss是在IoU Loss基础上引入一个惩罚项，定义如下：
上述损失函数中，b，bgt分别代表了anchor框和目标框的中心点，且p代表的是计算两个中心点间的欧式距离。c代表的是能够同时覆盖anchor和目标框的最小矩形的对角线距离。因此DIoU中对anchor框和目标框之间的归一化距离进行了建模。直观的展示如下图所示。
DIoU的优点如下：
1.与GIoU loss类似，DIoU loss在与目标框不重叠时，仍然可以为边界框提供移动方向。
2.DIoU loss可以直接最小化两个目标框的距离，而GIOU loss优化的是两个目标框之间的面积，因此比GIoU loss收敛快得多。
3.对于包含两个框在水平方向和垂直方向上这种情况，DIoU损失可以使回归非常快，而GIoU损失几乎退化为IoU损失
CIOU
介绍
一个好的目标框回归损失应该考虑三个重要的几何因素：重叠面积、中心点距离、长宽比。
GIoU：为了归一化坐标尺度，利用IoU，并初步解决IoU为零的情况。
DIoU：DIoU损失同时考虑了边界框的重叠面积和中心点距离。
然而，anchor框和目标框之间的长宽比的一致性也是极其重要的。基于此，论文作者提出了Complete-IoU Loss。
CIOU Loss又引入一个box长宽比的惩罚项，该Loss考虑了box的长宽比，定义如下:
上述损失函数中，CIoU比DIoU多出了α和v这两个参数。其中α是用于平衡比例的参数。v用来衡量anchor框和目标框之间的比例一致性。
从α参数的定义可以看出，损失函数会更加倾向于往重叠区域增多方向优化，尤其是IoU为零的时候。
DIOU CIOU结果分析
总结
DIoU要比GIou更加符合目标框回归的机制，将目标与anchor之间的距离，重叠率以及尺度都考虑进去，使得目标框回归变得更加稳定，不会像IoU和GIoU一样出现训练过程中发散等问题。