roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 异常
1. 机器人底座开关打开，笔记本和底座的连线完好
2.出现如下报错：
找不到设备，则原因为驱动不对，解决办法参考：https://www.cnblogs.com/qzwblog/p/5519205.html
具体解决方法为：
1. 复制 minimal.launch 为 my_minimal.launch
my_minimal.launch 中将包含有mobile_base.launch.xml的代码修改为：
<include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/my_mobile_base.launch.xml">
2. includes 文件夹中，复制“mobile_base.launch.xml”文件为“my_mobile_base.launch.xml”
直接将：
<include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/$(arg base)/mobile_base.launch.xml">
修改为：
<include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/kobuki/mobile_base.launch.xml">
3. 找到/includes/kobuki 文件夹，将“mobile_base.launch.xml”文件复制一份，命名为“my_mobile_base.launch.xml”
然后将：
<remap from="mobile_base/commands/velocity" to="cmd_vel"/>
的注释去掉。要不然用原来的驱动底座后收不到“cmd_vel”话题下的消息。
4. 然后打开底座电源，链接好线，执行(注意使用的是my_minimal.launch)：
> roscore > roslaunch turtlebot_bringup my_minimal.launch > roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
可以开心的控制底盘啦！
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找到了更科学的解决办法：
turtlebot源码包里 urtlebot文件夹下有setup_kobuki.sh 运行就好了（捂脸）。。。
或者手动把kobuki的设置复制粘贴到 ~/turtlebot/devel/setup.bash