一、基于区域表达技术的分类
需要注意的常用概念：
(1) 外接盒（Feret box）：包含目标区域的最小长方形（朝向特定的参考方向）
(2) 围盒（minimum enclosing rectangle，MER）包含目标区域的（可朝向任何方向）最小长方形
(3) 凸包：包含目标区域的最小凸多边形
计算凸包：
目标用n个顶点序列的多边形表示
(a)先从顶点序列获得前3个顶点，构成一个三角形
(b)下一个点D在三角形内
(c)D在三角形外但没有原来的顶点需要移去
(d)有一个原来的顶点需要从当前凸包中移去
骨架点：与（两个）轮廓点距离最小的点
骨架的计算方法：波的传播/扩展（草场着火），在边界各点同时发射前进速度相同的波i，两个波峰相遇的地方就属于骨架集合。（运用于机器人防碰撞的路径规划中。）骨架点处，让波反向传播就可以重建出区域。
1、骨架点保留了与其边界距离最小的性质，将以每个骨架点为中心的圆结合起来就可以会付出原值的区域。
计算骨架的一种实用方法：消除标记的点
