项目上经常用到CANopen通讯协议，现场调试的过程中，时常需要用CAN转USB转换器将笔记本接入CAN总线，通过CAN调试助手观察总线上的通讯情况。
不同品牌的CAN转USB转换器往往会提供自家的CAN调试助手软件，其实对比发现，功能大多近似雷同。
之前自己一直是拿来就用，没有仔细研究过CAN调试助手软件的各项功能，最近在调试的过程中新买了一家的CAN转USB转换器，仔细研读了一下使用说明
才发现其实CAN调试助手软件的功能远比我日常使用的基础功能要多，也解开了自己之前调试过程中使用软件的一些困惑，感觉对自己很有帮助。总结一些
常用的、特别好用的功能，方便自己以后查阅。
一、接口定义
1、 USB 接口： USB-A 插头
2、 CAN 接口： 2P 蓝色欧式接线端子， CAN_H、 CAN_L 为 CAN 总线接口。
3、跳线 JP1-CAN 总线 120 欧终端电阻：跳线短接，电阻接入，跳线断开，电阻断开。
二、驱动安装
使用CAN转USB转换器必须要在电脑端安装对应驱动才能正确识别端口，驱动的下载和安装教程可以找供应商索取。
三、连接
CAN 接口连接到总线、将转换器插入 PC 机 USB 接口，即可进入调试。打开 CAN 调试助手软件, 选择转换器参数，
点击【连接设备】即可。
四、参数设置
选择设备型号，选择端口 ，选择 CAN 通道 参数，然后点击【连接设备】按钮即可。
所有参数需要连接之前选定。如调试中需更改 CAN 参数，需释放设备并重新连接即可。
屏蔽和滤波寄存器：收发标准数据帧和标准远程帧，填入 2 个字节
ID 码。
收发扩展数据帧和扩展远程帧，填入 4 个字节 ID 码。
注：所有 ID 和数据为 16 进制编码
五、数据发送
手动：选择帧类型、选择 CAN 通道、写入 ID 码、写入数据，点击【发送】按钮，即可发出一帧数据。
定时：固定时间间隔，自动发送数据，间隔时间可以设置，单位毫秒(MS) 。
应答：接收到数据，自动应答一帧，将本栏数据发出，可模拟从机设备调试。
注：只有前 8 个字节的数据是有效的，超过 8 个会被忽略。
ID 码说明：标准数据帧和标准远程帧，应填入 2 个字节。
扩展数据帧和扩展远程帧，应填入 4 个字节。
六、数据接收
通道：通道 1 或通道 2
方向：数据传转输的方向。（发送或接收）
帧类型：标准数据帧、扩展数据帧、标准远程帧、护展远程帧
时间： 从 MCU 定时器，直接采样的精确时间。采样时点就是接收成功（或发送成功）后的时点。平均误差为 20 微秒。
时间功能对于计算帧与帧之间的时间间隔很有意义。
七、ID方式选择
标准数据帧和标准远程帧有 11 个 ID 位（占用两个字节，其中
5 个无效位），扩展数据帧和扩展远程帧有 29 个 ID 位（占
用四个字节，其中 3 个无效位）。
MCP2510/2515
方式 ID 的 11 个位在两个 ID 字节中的排列
字节 1 10 09 08 07 06 05 04 03
字节 2 02 01 00 XX XX XX XX XX
SJA1000 方式 ID 的 11 个位在两个 ID 字节中的排列
字节 1 10 09 08 07 06 05 04 03
字节 2 02 01 00 XX XX XX XX XX
右对齐方式 ID 的 11 个位在两个 ID 字节中的排列
字节 1 XX XX XX XX XX 10 09 08
字节 2 07 06 05 04 03 02 01 00
MCP2510/2515
方式扩展帧 ID 的 29 个位在四个 ID 字节中的排列
字节 1 28 27 26 25 24 23 22 21
字节 2 20 19 18 XX XX XX 17 16
字节 3 15 14 13 12 11 10 09 08
字节 4 07 06 05 04 03 02 01 00
SJA1000 方式
ID 的 29 个位在四个 ID 字节中的排列
字节 1 28 27 26 25 24 23 22 21
字节 2 20 19 18 17 16 15 14 13
字节 3 12 11 10 09 08 07 06 05
字节 4 04 03 02 01 00 XX XX XX
右对齐方式 ID 的 29 个位在四个 ID 字节中的排列
字节 1 XX XX XX 28 27 26 25 24
字节 2 23 22 21 20 19 18 17 16
字节 3 15 14 13 12 11 10 09 08
字节 4 07 06 05 04 03 02 01 00
八、屏蔽滤波功能
在连接设备之前选定使用屏蔽滤波功能，可以只接收符合条件的帧。不符合条件的帧都被忽略。改变屏蔽滤波设置需要重新连接设备。接收标准帧需填写两个字节，可以接收符合条件的标准帧，此时不能接收扩展帧。接收扩展帧需填写四个字节，可以接收符合条件的扩展帧，此时不能接收标准帧。接收条件：只有接收帧的ID与滤波寄存器的值相同时，此帧数据才可以收到，否则忽略。有时不需要所有的位都参加比较， 可以设置屏蔽寄存器对ID中的哪些位进行滤波。如果某屏蔽位设置为零，对应的标识符位将被自动接收而不进行滤波。注：不使用屏蔽滤波功能可以同时接收扩展帧和标准帧。
九、功能名词解释
通讯速率：最近 3 秒的平均值。
总线占用率：当前流量与满负荷流量的比率。
停止滚屏：既可以查看某帧数据，又不影响后面的数据接收。
环回模式：自发自收的模式，用于设备自我检测。
监听模式：只收不发的模式，监听重要总线时更安全。