首先贴出今天要与大家分享的内容源码（位于内核源码的 os_cpu_a.asm 中）：
PendSV_Handler
CPSID I
MRS R0, PSP
CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave
SUBS R0, R0, #0x20
STM R0, {R4-R11}
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR R0, [R1]
PendSV_Handler_Nosave
PUSH {R14}
LDR R0, =OSTaskSwHook
BLX R0
POP {R14}
LDR R0, =OSPrioCur
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
LDR R0, =OSTCBCur
LDR R1, =OSTCBHighRdy
LDR R2, [R1]
STR R2, [R0]
LDR R0, [R2]
LDM R0, {R4-R11}
ADDS R0, R0, #0x20
MSR PSP, R0
ORR LR, LR, #0x04
CPSIE I
BX LR
这两段代码尤为重要，内核中任务的切换主要就是由它们实现的。接下来，我将逐行为大家解析其中的奥秘。
这两段代码是中断服务程序（ISR），那么由谁来触发中断呢？我们以OSCtxSw()这个函数为入手点。
它其实就是C程序中的OS_TASK_SW()
#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()
开始分析OSCtxSw()
OSCtxSw
PUSH {R4, R5}
LDR R4, =NVIC_INT_CTRL
LDR R5, =NVIC_PENDSVSET
STR R5, [R4]
POP {R4, R5}
BX LR
1.首先进入函数，将R4，R5入栈，保护寄存器。
2.给R4，R5分别赋值，文件中这样定义：
NVIC_INT_CTRL EQU 0xE000ED04
NVIC_PENDSVSET EQU 0x10000000
NVIC_INT_CTRL为中断控制寄存器的地址，NVIC_PENDSVSET为PendSV中断的触发值
3.将触发值写入控制寄存器
4.弹出R4，R5
因为我们一般调用任务切换的时候，都是在临界区调用（禁止中断），所以不会产生中断。之后调用OS_EXIT_CRITICAL()函数退出临界区后，中断才会发生，这样就产生了PendSV异常。
接下来才是我们的重点，开始分析ISR！
CPSID I
#关中断，防止切换任务期间被打扰
MRS R0, PSP
#取出PSP（程序栈指针）赋值给R0
CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave
#若R0为0，则跳转到PendSV_Handler_Nosave函数继续执行，这里我们讲述的就是由延时导致的任务切换，PSP都是有值的，所以继续执行
SUBS R0, R0, #0x20
#将R0 - 0x20 则R0与PSP之间空出8个单位（每个单位4个字节）
STM R0, {R4-R11}
#将寄存器的R4-R11存入空出的8个单位
LDR R1, =OSTCBCur
#将当前TCB的地址赋给R1
LDR R1, [R1]
#取出地址处的数据（即OSTCBCur->SP的地址，因为OSTCB结构体的第一个数据就是SP）赋给R1
STR R0, [R1]
#将R0（栈顶数据的地址）赋值给OSTCBCur->SP，则OSTCBCur->SP与R0指向的位置相同
！！这段程序的OSTCBCur指的都是old_task的指针
这段程序的图解：
PUSH {R14}
LDR R0, =OSTaskSwHook
BLX R0
POP {R14}
#这小段代码就是执行OSTaskSwHook这个C的函数
LDR R0, =OSPrioCur
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
#这小段代码就将OSPrioHighRdy赋给OSPrioCur
LDR R0, =OSTCBCur
LDR R1, =OSTCBHighRdy
LDR R2, [R1]
STR R2, [R0]
#这小段代码就将OSTCBHighRdy->SP赋给OSPrioCur->SP
LDR R0, [R2]
#将OSTCBHighRdy->SP的值（指向新任务栈中的地址，也就是新任务的栈顶）赋值给R0
LDM R0, {R4-R11}
#以R0为基址，读出8个单位的数据给CPU的寄存器
ADDS R0, R0, #0x20
#R0地址 + 0x20，指向几个重要的寄存器值（当前栈顶）
MSR PSP, R0
#将当前R0的值赋值给PSP
ORR LR, LR, #0x04
#确保异常返回后，新任务使用PSP指针
CPSIE I
#开启中断
！！这段程序的OSTCBCur指的都是new_task的指针
这段程序的图解：
这样也就完成了old_task到new_task的切换！