该系列为DR_CAN动态系统的建模与分析系列视频笔记，详见https://space.bilibili.com/230105574
由于笔者水平有限，文中难免存在一些不足和错误之处，诚请各位批评指正。
1 从弹簧阻尼系统开始
回顾弹簧阻尼系统，我们有以下内容，其中 (u(t) = frac{F}{omega^2}) 旨在单位化：
通过对微分方程进行拉普拉斯变换可得：
2 单位阶跃响应
与分析一阶系统的单位阶跃响应类似，我们先通过对单位阶跃函数进行拉普拉斯变换，然后求出系统输出 (X(s)) ，最后通过拉普拉斯逆变换得到 (x(t)) ：
在进行拉普拉斯逆变换之前，我们需要先求出极点，这里我们先分析最复杂的情况——欠阻尼：
通过待定系数法，我们可以将系统输出 (X(s)) 分解为多个分式的和：
得到A B C的值后代入原式得：
对其进行拉普拉斯逆变换，并令阻尼固有频率 (omega_d = omega sqrt{1-zeta^2}) ，化简可得：
经过上述复杂的计算我们得到了 (x(t)) 化简以后的结果，注意算式中是 (omega_dt) ：
另外的，当 (zeta) 等于0、1或大于1时，有：
可以看到，二阶系统的阶跃响应，与对初始条件的响应类似，均根据 (zeta) 的不同取值有不同的情况，只是收敛结果一个是1一个是0。
3 在Simulink中进行仿真
与分析二阶系统对初始条件的动态响应类似，我们也可以通过在Simulink中搭建微分方程来对系统进行仿真：
通过设置不同的 (zeta) 我们可以得到多条阶跃响应的曲线：
