ROS中阶笔记（六）：机器人感知—机器语音

ROS中阶笔记（六）：机器人感知—机器语音

目录

• 1 语音识别理论
• 2 常用语音功能包
• 3 科大讯飞SDK
  • 3.1 使用前提
  • 3.2 语音听写
  • 3.3 语音合成
  • 3.4 智能语音助手
• 4 参考资料

1 语音识别理论

2 常用语音功能包

• pocketsphinx:集成CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，实现语音识别的功能
• audio-common:提供了文本转语音的功能实现完成"机器人说话"的想法
• AIML:人工智能标记语音，Artificial Intelligence Markup Language是一种创建自然语音软件代理的XML语言

3 科大讯飞SDK

登录科大讯飞开放平台的官方网站：http://www.xfyun.cn/，注册一个账户并下载SDK

下载的SDK文件（Linux_lat···文件）——解压——示例在samples文件夹下面（比如iat_record_sample,刚下载完成功能包之后，需要咋当前目录下面编译，通过make编译）

编译之后的文件放在bin文件夹下面的，可以看到有一个生成的可执行文件iat_record_sample；

3.1 使用前提

将科大讯飞SDK的库文件拷贝到系统目录下

$ sudo cp libmsc.so/usr/lib/libmsc.so         # （注意选择相应的处理器架构）


# SDK的库文件在libs中有（x86和x64，在这里面放置的库文件）

科大讯飞的SDK带有ID号，每个人每次下载后的ID都不相同，更换SDK之后需要修改代码中的APPID，你也可以直接使用本课程的libmsc.so文件，否则需要将源码中的APPID修改为自己下载SDK中的ID。

3.2 语音听写

iat_publish.cpp

/*
* 语音听写(iFly Auto Transform)技术能够实时地将语音转换成对应的文字。
*/

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include "robot_voice/qisr.h"
#include "robot_voice/msp_cmn.h"
#include "robot_voice/msp_errors.h"
#include "robot_voice/speech_recognizer.h"
#include <iconv.h>

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#define FRAME_LEN   640 
#define BUFFER_SIZE 4096

int wakeupFlag   = 0 ;
int resultFlag   = 0 ;

static void show_result(char *string, char is_over)
{
    resultFlag=1;   
    printf("
Result: [ %s ]", string);
    if(is_over)
        putchar('
');
}

static char *g_result = NULL;
static unsigned int g_buffersize = BUFFER_SIZE;

void on_result(const char *result, char is_last)
{
    if (result) {
        size_t left = g_buffersize - 1 - strlen(g_result);
        size_t size = strlen(result);
        if (left < size) {
            g_result = (char*)realloc(g_result, g_buffersize + BUFFER_SIZE);
            if (g_result)
                g_buffersize += BUFFER_SIZE;
            else {
                printf("mem alloc failed
");
                return;
            }
        }
        strncat(g_result, result, size);
        show_result(g_result, is_last);
    }
}

void on_speech_begin()
{
    if (g_result)
    {
        free(g_result);
    }
    g_result = (char*)malloc(BUFFER_SIZE);
    g_buffersize = BUFFER_SIZE;
    memset(g_result, 0, g_buffersize);

    printf("Start Listening...
");
}
void on_speech_end(int reason)
{
    if (reason == END_REASON_VAD_DETECT)
        printf("
Speaking done 
");
    else
        printf("
Recognizer error %d
", reason);
}

/* demo recognize the audio from microphone */
static void demo_mic(const char* session_begin_params)
{
    int errcode;
    int i = 0;

    struct speech_rec iat;

    struct speech_rec_notifier recnotifier = {
        on_result,
        on_speech_begin,
        on_speech_end
    };

    errcode = sr_init(&iat, session_begin_params, SR_MIC, &recnotifier);
    if (errcode) {
        printf("speech recognizer init failed
");
        return;
    }
    errcode = sr_start_listening(&iat);
    if (errcode) {
        printf("start listen failed %d
", errcode);
    }
    /* demo 10 seconds recording */
    while(i++ < 10)
        sleep(1);
    errcode = sr_stop_listening(&iat);
    if (errcode) {
        printf("stop listening failed %d
", errcode);
    }

    sr_uninit(&iat);
}


/* main thread: start/stop record ; query the result of recgonization.
 * record thread: record callback(data write)
 * helper thread: ui(keystroke detection)
 */

void WakeUp(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    printf("waking up
");
    usleep(700*1000);
    wakeupFlag=1;
}

int main(int argc, char* argv[])
{
    // 初始化ROS
    ros::init(argc, argv, "voiceRecognition");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Rate loop_rate(10);

    // 声明Publisher和Subscriber
    // 订阅唤醒语音识别的信号
    ros::Subscriber wakeUpSub = n.subscribe("voiceWakeup", 1000, WakeUp);   
    // 订阅唤醒语音识别的信号    
    ros::Publisher voiceWordsPub = n.advertise<std_msgs::String>("voiceWords", 1000);  

    ROS_INFO("Sleeping...");
    int count=0;
    while(ros::ok())
    {
        // 语音识别唤醒
        if (wakeupFlag){
            ROS_INFO("Wakeup...");
            int ret = MSP_SUCCESS;
            const char* login_params = "appid = 594a7b46, work_dir = .";

            const char* session_begin_params =
                "sub = iat, domain = iat, language = zh_cn, "
                "accent = mandarin, sample_rate = 16000, "
                "result_type = plain, result_encoding = utf8";

            ret = MSPLogin(NULL, NULL, login_params);
            if(MSP_SUCCESS != ret){
                MSPLogout();
                printf("MSPLogin failed , Error code %d.
",ret);
            }

            printf("Demo recognizing the speech from microphone
");
            printf("Speak in 10 seconds
");

            demo_mic(session_begin_params);

            printf("10 sec passed
");
        
            wakeupFlag=0;
            MSPLogout();
        }

        // 语音识别完成
        if(resultFlag){
            resultFlag=0;
            std_msgs::String msg;
            msg.data = g_result;
            voiceWordsPub.publish(msg);
        }

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        count++;
    }

exit:
    MSPLogout(); // Logout...

    return 0;
}

subscriber（订阅者）：用来接收语音唤醒信号，接收到唤醒信号之后，会将wakeupFlag变量置位；

主循环中调用SDK的语音听写功能，识别成功后置位resultFlag变量，通过Publisher将识别出来的字符串发布。

第一步，在CMakeLists.txt中加入编译规则

add_executable(iat_publish 
  src/iat_publish.cpp 
  src/speech_recognizer.c 
  src/linuxrec.c)
target_link_libraries(
   iat_publish
   ${catkin_LIBRARIES} 
   libmsc.so -ldl -lpthread -lm -lrt -lasound
 )

编译过程需要链接SDK中的libmsc.so库，此前已经将此库拷贝到系统路径下，所以此处不需要添加完整路径。

第二步，语音听写示例

$ roscore
$ rosrun robot_voice iat_publish
$ rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String "data:'any string'"

'any string'     ''里面可以随便填

3.3 语音合成

语音合成（Text To Speech，TTS）技术能够自动将任意文字实时转换为连续的自然语音，是一种能够在任何时间、任何地点，向任何人提供语音信息服务的高效便捷手段，非常符合信息时代海量数据、动态更新和个性化查询的需求。

tts_subscribe.cpp

/*
* 语音合成（Text To Speech，TTS）技术能够自动将任意文字实时转换为连续的
* 自然语音，是一种能够在任何时间、任何地点，向任何人提供语音信息服务的
* 高效便捷手段，非常符合信息时代海量数据、动态更新和个性化查询的需求。
*/

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>


#include "robot_voice/qtts.h"
#include "robot_voice/msp_cmn.h"
#include "robot_voice/msp_errors.h"

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>


/* wav音频头部格式 */
typedef struct _wave_pcm_hdr
{
    char            riff[4];                // = "RIFF"
    int     size_8;                 // = FileSize - 8
    char            wave[4];                // = "WAVE"
    char            fmt[4];                 // = "fmt "
    int     fmt_size;       // = 下一个结构体的大小 : 16

    short int       format_tag;             // = PCM : 1
    short int       channels;               // = 通道数 : 1
    int     samples_per_sec;        // = 采样率 : 8000 | 6000 | 11025 | 16000
    int     avg_bytes_per_sec;      // = 每秒字节数 : samples_per_sec * bits_per_sample / 8
    short int       block_align;            // = 每采样点字节数 : wBitsPerSample / 8
    short int       bits_per_sample;        // = 量化比特数: 8 | 16

    char            data[4];                // = "data";
    int     data_size;              // = 纯数据长度 : FileSize - 44 
} wave_pcm_hdr;

/* 默认wav音频头部数据 */
wave_pcm_hdr default_wav_hdr = 
{
    { 'R', 'I', 'F', 'F' },
    0,
    {'W', 'A', 'V', 'E'},
    {'f', 'm', 't', ' '},
    16,
    1,
    1,
    16000,
    32000,
    2,
    16,
    {'d', 'a', 't', 'a'},
    0  
};
/* 文本合成 */
int text_to_speech(const char* src_text, const char* des_path, const char* params)
{
    int          ret          = -1;
    FILE*        fp           = NULL;
    const char*  sessionID    = NULL;
    unsigned int audio_len    = 0;
    wave_pcm_hdr wav_hdr      = default_wav_hdr;
    int          synth_status = MSP_TTS_FLAG_STILL_HAVE_DATA;

    if (NULL == src_text || NULL == des_path)
    {
        printf("params is error!
");
        return ret;
    }
    fp = fopen(des_path, "wb");
    if (NULL == fp)
    {
        printf("open %s error.
", des_path);
        return ret;
    }
    /* 开始合成 */
    sessionID = QTTSSessionBegin(params, &ret);
    if (MSP_SUCCESS != ret)
    {
        printf("QTTSSessionBegin failed, error code: %d.
", ret);
        fclose(fp);
        return ret;
    }
    ret = QTTSTextPut(sessionID, src_text, (unsigned int)strlen(src_text), NULL);
    if (MSP_SUCCESS != ret)
    {
        printf("QTTSTextPut failed, error code: %d.
",ret);
        QTTSSessionEnd(sessionID, "TextPutError");
        fclose(fp);
        return ret;
    }
    printf("正在合成 ...
");
    fwrite(&wav_hdr, sizeof(wav_hdr) ,1, fp); //添加wav音频头，使用采样率为16000
    while (1) 
    {
        /* 获取合成音频 */
        const void* data = QTTSAudioGet(sessionID, &audio_len, &synth_status, &ret);
        if (MSP_SUCCESS != ret)
            break;
        if (NULL != data)
        {
            fwrite(data, audio_len, 1, fp);
            wav_hdr.data_size += audio_len; //计算data_size大小
        }
        if (MSP_TTS_FLAG_DATA_END == synth_status)
            break;
        printf(">");
        usleep(150*1000); //防止频繁占用CPU
    }//合成状态synth_status取值请参阅《讯飞语音云API文档》
    printf("
");
    if (MSP_SUCCESS != ret)
    {
        printf("QTTSAudioGet failed, error code: %d.
",ret);
        QTTSSessionEnd(sessionID, "AudioGetError");
        fclose(fp);
        return ret;
    }
    /* 修正wav文件头数据的大小 */
    wav_hdr.size_8 += wav_hdr.data_size + (sizeof(wav_hdr) - 8);
    
    /* 将修正过的数据写回文件头部,音频文件为wav格式 */
    fseek(fp, 4, 0);
    fwrite(&wav_hdr.size_8,sizeof(wav_hdr.size_8), 1, fp); //写入size_8的值
    fseek(fp, 40, 0); //将文件指针偏移到存储data_size值的位置
    fwrite(&wav_hdr.data_size,sizeof(wav_hdr.data_size), 1, fp); //写入data_size的值
    fclose(fp);
    fp = NULL;
    /* 合成完毕 */
    ret = QTTSSessionEnd(sessionID, "Normal");
    if (MSP_SUCCESS != ret)
    {
        printf("QTTSSessionEnd failed, error code: %d.
",ret);
    }

    return ret;
}

void voiceWordsCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    char cmd[2000];
    const char* text;
    int         ret                  = MSP_SUCCESS;
    const char* session_begin_params = "voice_name = xiaoyan, text_encoding = utf8, sample_rate = 16000, speed = 50, volume = 50, pitch = 50, rdn = 2";
    const char* filename             = "tts_sample.wav"; //合成的语音文件名称


    std::cout<<"I heard :"<<msg->data.c_str()<<std::endl;
    text = msg->data.c_str(); 

    /* 文本合成 */
    printf("开始合成 ...
");
    ret = text_to_speech(text, filename, session_begin_params);
    if (MSP_SUCCESS != ret)
    {
        printf("text_to_speech failed, error code: %d.
", ret);
    }
    printf("合成完毕
");


    unlink("/tmp/cmd");  
    mkfifo("/tmp/cmd", 0777);  
    popen("mplayer -quiet -slave -input file=/tmp/cmd 'tts_sample.wav'","r");
    sleep(3);
}

void toExit()
{
    printf("按任意键退出 ...
");
    getchar();
    MSPLogout(); //退出登录
}

int main(int argc, char* argv[])
{
    int         ret                  = MSP_SUCCESS;
    const char* login_params         = "appid = 594a7b46, work_dir = .";//登录参数,appid与msc库绑定,请勿随意改动
    /*
    * rdn:           合成音频数字发音方式
    * volume:        合成音频的音量
    * pitch:         合成音频的音调
    * speed:         合成音频对应的语速
    * voice_name:    合成发音人
    * sample_rate:   合成音频采样率
    * text_encoding: 合成文本编码格式
    *
    * 详细参数说明请参阅《讯飞语音云MSC--API文档》
    */

    /* 用户登录 */
    ret = MSPLogin(NULL, NULL, login_params);//第一个参数是用户名，第二个参数是密码，第三个参数是登录参数，用户名和密码可在http://open.voicecloud.cn注册获取
    if (MSP_SUCCESS != ret)
    {
        printf("MSPLogin failed, error code: %d.
", ret);
        /*goto exit ;*///登录失败，退出登录
        toExit();
    }
    printf("
###########################################################################
");
    printf("## 语音合成（Text To Speech，TTS）技术能够自动将任意文字实时转换为连续的 ##
");
    printf("## 自然语音，是一种能够在任何时间、任何地点，向任何人提供语音信息服务的  ##
");
    printf("## 高效便捷手段，非常符合信息时代海量数据、动态更新和个性化查询的需求。  ##
");
    printf("###########################################################################

");


    ros::init(argc,argv,"TextToSpeech");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub =n.subscribe("voiceWords", 1000,voiceWordsCallback);
    ros::spin();

exit:
    printf("按任意键退出 ...
");
    getchar();
    MSPLogout(); //退出登录

    return 0;
}

• main函数中声明了一个订阅voiceWords话题的subscriber，接收输入的语音字符串。
• 回调函数voiceWordsCallback中使用SDK接口将字符串转换成中文语音。

第一步，在CMakeLists.txt中加入编译规则

add_executable(tts_subscribe src/tts_subscribe.cpp)
target_link_libraries(
   tts_subscribe
   ${catkin_LIBRARIES} 
   libmsc.so -ldl -pthread
 )

第二步，语音合成示例

$ roscore
$ rosrun robot_voice tts_subscribe
$ rostopic pub/voiceWords std_msgs/String"data:'你好，我是机器人'"

语音合成启动后可能产生的错误

原因：mplayer配置导致
解决方法：在$HOME/.mplayer/config文件中添加如下设置：lirc=no

3.4 智能语音助手

voice_assistant.cpp

#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <time.h>   

#include "robot_voice/qtts.h"
#include "robot_voice/msp_cmn.h"
#include "robot_voice/msp_errors.h"

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>


/* wav音频头部格式 */
typedef struct _wave_pcm_hdr
{
	char            riff[4];                // = "RIFF"
	int		size_8;                 // = FileSize - 8
	char            wave[4];                // = "WAVE"
	char            fmt[4];                 // = "fmt "
	int		fmt_size;		// = 下一个结构体的大小 : 16

	short int       format_tag;             // = PCM : 1
	short int       channels;               // = 通道数 : 1
	int		samples_per_sec;        // = 采样率 : 8000 | 6000 | 11025 | 16000
	int		avg_bytes_per_sec;      // = 每秒字节数 : samples_per_sec * bits_per_sample / 8
	short int       block_align;            // = 每采样点字节数 : wBitsPerSample / 8
	short int       bits_per_sample;        // = 量化比特数: 8 | 16

	char            data[4];                // = "data";
	int		data_size;              // = 纯数据长度 : FileSize - 44 
} wave_pcm_hdr;

/* 默认wav音频头部数据 */
wave_pcm_hdr default_wav_hdr = 
{
	{ 'R', 'I', 'F', 'F' },
	0,
	{'W', 'A', 'V', 'E'},
	{'f', 'm', 't', ' '},
	16,
	1,
	1,
	16000,
	32000,
	2,
	16,
	{'d', 'a', 't', 'a'},
	0  
};
/* 文本合成 */
int text_to_speech(const char* src_text, const char* des_path, const char* params)
{
	int          ret          = -1;
	FILE*        fp           = NULL;
	const char*  sessionID    = NULL;
	unsigned int audio_len    = 0;
	wave_pcm_hdr wav_hdr      = default_wav_hdr;
	int          synth_status = MSP_TTS_FLAG_STILL_HAVE_DATA;

	if (NULL == src_text || NULL == des_path)
	{
		printf("params is error!
");
		return ret;
	}
	fp = fopen(des_path, "wb");
	if (NULL == fp)
	{
		printf("open %s error.
", des_path);
		return ret;
	}
	/* 开始合成 */
	sessionID = QTTSSessionBegin(params, &ret);
	if (MSP_SUCCESS != ret)
	{
		printf("QTTSSessionBegin failed, error code: %d.
", ret);
		fclose(fp);
		return ret;
	}
	ret = QTTSTextPut(sessionID, src_text, (unsigned int)strlen(src_text), NULL);
	if (MSP_SUCCESS != ret)
	{
		printf("QTTSTextPut failed, error code: %d.
",ret);
		QTTSSessionEnd(sessionID, "TextPutError");
		fclose(fp);
		return ret;
	}
	printf("正在合成 ...
");
	fwrite(&wav_hdr, sizeof(wav_hdr) ,1, fp); //添加wav音频头，使用采样率为16000
	while (1) 
	{
		/* 获取合成音频 */
		const void* data = QTTSAudioGet(sessionID, &audio_len, &synth_status, &ret);
		if (MSP_SUCCESS != ret)
			break;
		if (NULL != data)
		{
			fwrite(data, audio_len, 1, fp);
		    wav_hdr.data_size += audio_len; //计算data_size大小
		}
		if (MSP_TTS_FLAG_DATA_END == synth_status)
			break;
		printf(">");
		usleep(150*1000); //防止频繁占用CPU
	}//合成状态synth_status取值请参阅《讯飞语音云API文档》
	printf("
");
	if (MSP_SUCCESS != ret)
	{
		printf("QTTSAudioGet failed, error code: %d.
",ret);
		QTTSSessionEnd(sessionID, "AudioGetError");
		fclose(fp);
		return ret;
	}
	/* 修正wav文件头数据的大小 */
	wav_hdr.size_8 += wav_hdr.data_size + (sizeof(wav_hdr) - 8);
	
	/* 将修正过的数据写回文件头部,音频文件为wav格式 */
	fseek(fp, 4, 0);
	fwrite(&wav_hdr.size_8,sizeof(wav_hdr.size_8), 1, fp); //写入size_8的值
	fseek(fp, 40, 0); //将文件指针偏移到存储data_size值的位置
	fwrite(&wav_hdr.data_size,sizeof(wav_hdr.data_size), 1, fp); //写入data_size的值
	fclose(fp);
	fp = NULL;
	/* 合成完毕 */
	ret = QTTSSessionEnd(sessionID, "Normal");
	if (MSP_SUCCESS != ret)
	{
		printf("QTTSSessionEnd failed, error code: %d.
",ret);
	}

	return ret;
}

std::string to_string(int val) 
{
    char buf[20];
    sprintf(buf, "%d", val);
    return std::string(buf);
}

void voiceWordsCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    char cmd[2000];
    const char* text;
    int         ret                  = MSP_SUCCESS;
    const char* session_begin_params = "voice_name = xiaoyan, text_encoding = utf8, sample_rate = 16000, speed = 50, volume = 50, pitch = 50, rdn = 2";
    const char* filename             = "tts_sample.wav"; //合成的语音文件名称

    std::cout<<"I heard :"<<msg->data.c_str()<<std::endl;

    std::string dataString = msg->data;
    if(dataString.compare("你是谁？") == 0)
    {
        char nameString[40] = "我是你的语音小助手";
        text = nameString;
        std::cout<<text<<std::endl;
    }
    else if(dataString.compare("你可以做什么？") == 0)
    {
        char helpString[40] = "你可以问我现在时间";
        text = helpString;
        std::cout<<text<<std::endl;
    }
    else if(dataString.compare("现在时间。") == 0)
    {
        //获取当前时间
        struct tm *ptm; 
        long ts; 

        ts = time(NULL); 
        ptm = localtime(&ts); 
        std::string string = "现在时间" + to_string(ptm-> tm_hour) + "点" + to_string(ptm-> tm_min) + "分";

        char timeString[40];
        string.copy(timeString, sizeof(string), 0);
        text = timeString;
        std::cout<<text<<std::endl;
    }
    else
    {
        text = msg->data.c_str();
    }

    /* 文本合成 */
    printf("开始合成 ...
");
    ret = text_to_speech(text, filename, session_begin_params);
    if (MSP_SUCCESS != ret)
    {
        printf("text_to_speech failed, error code: %d.
", ret);
    }
    printf("合成完毕
");


    unlink("/tmp/cmd");  
    mkfifo("/tmp/cmd", 0777);  
    popen("mplayer -quiet -slave -input file=/tmp/cmd 'tts_sample.wav'","r");
    sleep(3);
}

void toExit()
{
    printf("按任意键退出 ...
");
    getchar();
    MSPLogout(); //退出登录
}

int main(int argc, char* argv[])
{
	int         ret                  = MSP_SUCCESS;
	const char* login_params         = "appid = 594a7b46, work_dir = .";//登录参数,appid与msc库绑定,请勿随意改动
	/*
	* rdn:           合成音频数字发音方式
	* volume:        合成音频的音量
	* pitch:         合成音频的音调
	* speed:         合成音频对应的语速
	* voice_name:    合成发音人
	* sample_rate:   合成音频采样率
	* text_encoding: 合成文本编码格式
	*
	* 详细参数说明请参阅《讯飞语音云MSC--API文档》
	*/

	/* 用户登录 */
	ret = MSPLogin(NULL, NULL, login_params);//第一个参数是用户名，第二个参数是密码，第三个参数是登录参数，用户名和密码可在http://open.voicecloud.cn注册获取
	if (MSP_SUCCESS != ret)
	{
		printf("MSPLogin failed, error code: %d.
", ret);
		/*goto exit ;*///登录失败，退出登录
        toExit();
	}
	printf("
###########################################################################
");
	printf("## 语音合成（Text To Speech，TTS）技术能够自动将任意文字实时转换为连续的 ##
");
	printf("## 自然语音，是一种能够在任何时间、任何地点，向任何人提供语音信息服务的  ##
");
	printf("## 高效便捷手段，非常符合信息时代海量数据、动态更新和个性化查询的需求。  ##
");
	printf("###########################################################################

");


    ros::init(argc,argv,"TextToSpeech");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub =n.subscribe("voiceWords", 1000,voiceWordsCallback);
    ros::spin();

exit:
	printf("按任意键退出 ...
");
	getchar();
	MSPLogout(); //退出登录

	return 0;
}

第一步，在CMakeLists.txt中加入编译规则

add_executable(voice_assistant src/voice_assistant.cpp)
target_link_libraries(
   voice_assistant
   ${catkin_LIBRARIES} 
   libmsc.so -ldl -pthread
 )

第二步，智能语音助手示例

$ roscore
$ rosrun robot_voice iat_publish                    # 启动语音识别节点
$ rosrun robot_voice voice_assistant                # 启动语音助手作为语音判断
$ rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String "data:'any string'"  # 唤醒词

4 参考资料

1.ROS探索总结（二十八）——机器听觉

https://www.guyuehome.com/514

2.ROS Kinetic使用PocketSphinx进行语音识别

https://blog.csdn.net/seeseeatre/article/details/79228816

3.讯飞开放平台-以语音交互为核心的人工智能开放平台

https://www.xfyun.cn/

微信公众号：喵哥解说
公众号介绍：主要研究机器学习、计算机视觉、深度学习、ROS等相关内容，分享学习过程中的学习笔记和心得！期待您的关注，欢迎一起学习交流进步！同时还有1200G的Python视频和书籍资料等你领取！！！