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实物图
如上图就是一款通用型的步进驱动器
接口功能说明
1,控制信号接口
| 名称 | 说明 |
| PUL+ | 脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PUL-高电平时4～5V，低电平时 0～0.5V。 为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于 1.2μs。如采用+12V 或+24V 时需串电阻。 |
| PUL- | |
| DIR+ | 当输入方式为脉冲+方向时，作方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少 5μs 建立。电机的初始运行方向与电机的接线有关，互换任一相绕组 （如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向，DIR-高电平时4～5V，低电平时0～0.5V。如采用+12V 或+24V 时需串电阻。 当输入方式为双脉冲时，作反向脉冲信号：其特性 PUL+，PUL-相同 当输入方式为编码器跟随时，作B相脉冲信号：其特性 PUL+，PUL-相同 |
| DIR- | |
| ENA+ | 使能信号：此输入信号用于使能或禁止。ENA+ 接+5V，ENA-接低电平（或内部 光耦导通）时，驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态，此时步进 脉冲不被响应。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 |
| ENA- |
2,功率端口
| 名称 | 说明 |
| V- | 输入电源负 |
| V+ | 输入电源正,输入电压为18-50V |
| A+ | 电机A相绕组正端 |
| A- | 电机A相绕组负端 |
| B+ | 电机B相绕组正端 |
| B- | 电机B相绕组负端 |
3,状态指示
绿色 LED 为电源指示灯，当驱动器接通电源时，该 LED 常亮；当驱动器切断电源时，该
LED 熄灭。红色 LED 为故障指示灯，当出现故障时，该指示灯根据故障类型，以0.2秒循环闪烁设定的次数.然后以1秒间隔继续重复以0.2秒循环闪烁设定的次数。直到故障被用户清除，红色 LED常灭。
故障类型对应的闪烁次数如下表:
| 闪烁次数 | 故障类型 |
| 1 | 过电流 |
| 2 | 电源电压过低 |
| 3 | 电源电压过高 |
| 4 | 相位出错 |
| 5 | 参数调谐与学习识别过程中出错 |
| 其它 | 硬件故障，具体类型供厂商识别 |
四， 控制信号接线
1, 控制信号采用单端接线方式时，接线图如下图所示：
单端共阳接线方式(控制器集电极开路输出)
注意：VCC为5V时，R短路；
VCC为12V时，R为1K，大于0.125W电阻；
VCC为24V时，R为2K，大于0.125W电阻；
电阻必须接在控制信号端。
2,控制信号采用差分接线方式时，接线图如下图所示：
差分接线方式(控制器差分输出)
3, 控制信号时序图
控制信号时序图
注释
1)T0: ENA（使能信号）应提前 DIR 至少 5mS，确定为高。通常ENA+和 ENA-悬空。
2）T1：DIR 至少提前PUL 下降沿 3μs。
3）T2：脉冲宽度至少不小于 1.0μs。
4）T3：低电平宽度不小于于 1.0μs。
4,接线要求
1）为了防止驱动器受干扰，建议控制信号采用屏蔽电缆线，并且屏蔽层与地线短接，除特殊要求外，控制信号电缆的屏蔽线单端接地：屏蔽线的上位机一端接地，屏蔽线的驱动器一端悬空。同一机器内只允许在同一点接地，如果不是真实接地线，可能干扰严重，此时屏蔽层不接。
2）脉冲和方向信号线与电机线不允许并排包扎在一起，最好分开至少 10cm 以上，否则电机噪声容易干扰脉冲方向信号引起电机定位不准，系统不稳定等故障。
3）如果一个电源供多台驱动器，应在电源处采取并联连接，不允许先到一台再到另一台链状式连接。
4）严禁带电拔插驱动器强电端子，带电的电机停止时仍有大电流流过线圈，拔插端子将导致巨大的瞬间感生电动势将烧坏驱动器。
5）严禁将导线头加锡后接入接线端子，否则可能因接触电阻变大而过热损坏端子。
6）接线线头不能裸露在端子外，以防意外短路而损坏驱动器。
五，电流，细分，及半流与参数学习设置。
驱动器采用八位拨码开关设定细分精度、动态电流、静止半流以及实现电机参数学习与PID整定。八位拨码开关详细描述如下：
电流设定（Sw1-Sw3） 半流设定 （Sw4） 细分设定（Sw5-Sw8） 参数学习开关（Sw8）
| Sw1 | Sw2 | Sw3 | Sw4 | Sw5 | Sw6 | Sw7 | Sw8 |
1,电流设定
2，半流设定
半流可用 SW4 拨码开关设定，off 表示电机静止电流设为运行电流的一半，on 表示电机静止电流与运行电流相同。一般用途中应将 SW4 设成 off，使得电机和驱动器的发热减少，可靠性提高。脉冲串停止后约 1秒(此值由软件可改)左右电流自动减至一半左右，根据公式W=I2Rt,I为绕组电流R为绕组电阻，当进入半流后 W=(0.5*I) 2Rt=0.25*I2Rt,发热量理论上减少75%
3,细分设定
当 SW5、SW6、SW7、SW8都为 on 时，驱动器细分数由内部给定，内部给定值可通过RS232通信由上位软件修改，最小为1，最大为65535，内部给定值出厂默认为：4细分，即200pulse/Rev;
4参数自整定功能
若 SW8 在 1 秒之内往返拨动一次，驱动器便可自动完成电机参数学习和PID参数整定；在新接或更新电机、电源供电电压条件发生变化时请重新学习参数，否则，电机可能运行效果不理想或甚至不正常运行。参数学习阶段，脉冲输入，及方向改变将无效。
由于拔码开关比较小，对于手指比较粗的操作人员要在1秒钟内拔动一次有时变得困难，因此，在设计驱动器软件时采用最右端拔码开关（SW8）作为学习触发开关,方便右手操作（大部分人右手比较灵活），触发参数学习推荐方法如下:如果SW8处于ON时将拔到OFF位置，然后用右手食指指甲碰在SW8开关上，然后轻轻晃动两下，电动发出调谐声音，调完后红色LED将会亮一下，表示完成，如果未能触发，则把晃动的力度稍大些，直至触发成功。参数学习完成后，要恢复SW8之前的状态.