基于A*思想做以下简化：
直线（横纵扩展）
- 没有阻挡情况下，“剪枝”剩1个邻居，往前走。
对角线
-
没有阻挡情况下，“剪枝”剩3个邻居，（对3个邻居的处理：先直线后对角线）
-
eg：
定义
- 跳点和强迫邻居
（1）如果current左后方不可走且左方可走（即左方是强迫邻居），则沿current左前方和左方寻找不在closedset的跳点；
（2）如果current右后方不可走且右方可走（右方是强迫邻居），则沿current右前方和右方寻找不在closedset的跳点；
（3）如果parent(y)到y是对角线移动，并且y经过水平或垂直方向移动可以到达跳点，则y是跳点。
补充
- 1，起点没有parent，所以无法剪枝。