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  • ROS常用库(一) fake_localization

    wiki是最好的学习资料,以下直接参考了wiki官网。另外po出官网网址,建议英语较好的朋友之接看原版

    http://wiki.ros.org/fake_localization

    概述

    fake_localization包提供一个单一的节点fake_localization,相当于AMCL定位的ROS API接口在仿真过程中,此节点最常用,以一种提供完美定位且方便实用的算法。

    具体来说,fake_localization通过AMCL算法里程数据转换为pose点和particle cloud点云

     AMCL是一套常用的仿真定位算法,可自行google。

    节点fake_localization

    订阅的topics

    base_pose_ground_truth (nav_msgs/Odometry)

    • 仿真中发布的机器人位置

    initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)

    • 允许使用像rviz或nav_view这样的工具来设置fake_localization的自定义位姿。

    发布的topics

    amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)

    • 仿真中的pose点姿态。

    particlecloud (geometry_msgs/PoseArray)

    • 在 rviz 和 nav_view 中的真实点云(位置)信息。

    参数

    ~odom_frame_id (string, default: "odom")

    • 机器人里程计id

    ~delta_x (double, default: 0.0)

    • fake_localization发布的地图坐标系与仿真坐标系原点在x轴方向的偏移。

    ~delta_y (double, default: 0.0)

    • fake_localization发布的地图坐标系与仿真坐标系原点在y轴方向的偏移。

    ~delta_yaw (double, default: 0.0)

    • fake_localization发布的地图坐标系与仿真坐标系原点的yaw偏航角偏移。

    ~global_frame_id (string, default: /map)

    • 指定使用tf发布global_frame_id→odom_frame_id转换的坐标系。

    ~base_frame_id (string, default: base_link)

    • 机器人基座坐标系

    TF转换

    /map → <value of odom_frame_id parameter>

    • 使用TF 实现仿真器的坐标系转换
    博文主要是总结自己的学习,因此有很多知识点没有提到,仅仅提了个人比较容易遗忘的或者非常重要的知识点。很多资料来源于网络和对一些课程的整理,侵权删。格式没花精力调整,望谅解。
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