ROS大型工程学习（一） 必须了解的基本文件

一、Cmake文件

阅读工程，首先点开CMakeLists 文件，会定义一些库和可执行文件。首先看可执行文件，rosrun的就是这个节点navigator

add_executable(navigator src/navigator.cpp src/RobotNavigator.cpp)

launch文件中写的也是这个节点，比如以下。name是自己取的，pkg是包的名字，type是cmake里可执行文件的名字（node的名字）

<node name="Navigator" pkg="csc_nav2d_navigator" type="navigator" output="screen">
<rosparam file="$(find csc_nav2d_working)/param/navigator.yaml"/>
<rosparam file="$(find csc_nav2d_working)/param/global_costmap_params_scan.yaml" command="load" />
</node>

比如点开navigator这个可执行文件，发现是一个main函数文件，编译后会变成可执行文件。

#include <ros/ros.h>
#include <csc_nav2d_navigator/RobotNavigator.h>
using namespace ros;
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "Navigator");
    ros::NodeHandle n;
    
    RobotNavigator robNav;
    
  ros::spin();


    return 0;
}

二、cfg文件

官方文档见http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/Tutorials 

以下程序转载自https://blog.csdn.net/qq_31356389/article/details/79131175 

#!/usr/bin/env python
PACKAGE = "ROS_Test1"

from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

gen = ParameterGenerator()

gen.add("int_param", int_t, 0, "int parameter", 1, 0, 10);
gen.add("double_param", double_t, 0, "double parameter", .1, 0.0, 1.0);
gen.add("bool_param", bool_t, 0, "bool parameter", True);
gen.add("str_param", str_t, 0, "string parameter", "ROS_Test1");

size_enum = gen.enum([ gen.const("Low",      int_t, 0, "Low is 0"),
                       gen.const("Medium",     int_t, 1, "Medium is 1"),
                       gen.const("High",      int_t, 2, "Hight is 2")],
                     "Select from the list")

gen.add("size", int_t, 0, "Select from the list", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)

exit(gen.generate(PACKAGE, "ROS_Test1", "Test1_"))

解读：

第2行 ：ROS_Test1 为要配置动态参数的包的名字

第4、6行：导入参数生成器。

第8-18行：添加动态参数：

 gen.add(name, type, level, description, default, min, max)

 name: 参数的名称

 type: 参数类型

 level:一个传递给回调的位掩码

 description: 一个描述参数

 default: 节点启动的初始值

 min: 参数最小值

 max: 参数最大值

第13行：定义一个整数，其值由枚举设置。为此，调用gen.enum并将其传递给常量列表，后跟该枚举的描述。定义完成后可以将参数设置为“Low”或“Medium”，而不是0或1。

第20行：生成必要的文件并退出。第二个是可以运行的节点的名称（仅用于生成文档），就是改成自己的包的名字。第三个参数是生成的文件将获得的名称前缀，例如<name>Config.h或者<name>Config.py 。

再举个例子：转载至https://blog.csdn.net/u010945141/article/details/81225087 

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 指定包名
PACKAGE = "dynamic_tutorials"

from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

# 生成参数配置实例
gen = ParameterGenerator()

# 设置参数
# add(self, name, paramtype, level, description, default=None, min=None, max=None, edit_method='')
# @paramtype: 支持4类 int_t, double_t, str_t, bool_t
# @level: 还不太清楚这个参数的用法
gen.add("int_param",    int_t,    0, "An Integer parameter", 50,  0, 100)
gen.add("double_param", double_t, 0, "A double parameter",    .5, 0,   1)
gen.add("str_param",    str_t,    0, "A string parameter",  "Hello World")
gen.add("bool_param",   bool_t,   0, "A Boolean parameter",  True)

# 通过enum设置枚举型参数
size_enum = gen.enum([ gen.const("Small",      int_t, 0, "A small constant"),
                       gen.const("Medium",     int_t, 1, "A medium constant"),
                       gen.const("Large",      int_t, 2, "A large constant"),
                       gen.const("ExtraLarge", int_t, 3, "An extra large constant")],
                     "An enum to set size")

gen.add("size", int_t, 0, "A size parameter which is edited via an enum", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)

# 生成必要文件并退出程序
# generate(pkgname, nodename, name)
# 第二个参数是使用这个配置文件的节点名（只是用来生成文档）
# 第三个参数必须与配置文件同名
exit(gen.generate(PACKAGE, "dynamic_tutorials", "Tutorials"))

注意：看到这里，突然想到功能包编译过程中经常报cfg的错误，这个时候就需要给cfg文件加权限，格式如下：

chmod  +x  包含路径的文件名

ok