基本概念
a*实现算法很多，下文仅以启发式算法为例
公式 F = G + H ，h为当前点至目标点消耗(距离)，g为起始点至当前点的消耗(距离) , F为代价
主要做两件事
一.生成导航图
二.计算代价，寻找最少代价的路径
1.生成导航图
a.根据地图的宽度高度决定不同网格尺寸与网格密度
b.检测地图中需要碰撞的物体
2.导航图(图中白点)已生成
a.下面是计算并寻找最小代价路径
定义 开启集合
定义 关闭集合
定义 当前点
将起始点添加到开始集合中
While(开始集合包含至少一个node){
当前点 ＝开启集合中最小的F值的点
当前点点移除开启集合中
当前点点加入关闭集合中
如果当前点是目标点 结束查询
遍历当前点的每个相邻点
如果相邻点不能访问或则相邻点在关闭集合中，则跳过此相邻点
如果新的路径到相邻点的距离更短(H)，或者相邻点不在开启集合中
重设F值
重设其父节点为当前点
如果相邻点不在开启集合中
添加相邻点到开启集合中
}
b.得到关闭集合，与当前点，此时当前点等于目标点，通过回溯当前点可以得到下图，黑色为最终路径，黄色区域为探索过的区域
