搭建环境：XMWare Ubuntu14.04 ROS（indigo）
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一、创建硬件描述包
- 已创建catkin_ws
- 打开终端（Ctrl + Alt + T）输入：cd ~/catkin_ws/src
- 输入：catkin_create_pkg smartcar_description urdf (indigo版）
二、智能车尺寸数据
三、建立urdf文件
- 在smartcar_description文件夹下创建urdf文件：先定位到smartcar_description(cd ~/catkin_ws/src/smartcar_description)，然后输入：mkdir urdf //创建urdf文件夹
- 定位到urdf（cd urdf）文件夹，创建smartcar.urdf（touch smartcar.urdf），在smartcar.urdf中插入下列代码
1 <?xml version="1.0"?> 2 <robot name="smartcar"> 3 <link name="base_link"> 4 <visual> 5 <geometry> 6 <box size="0.25 .16 .05"/> 7 </geometry> 8 <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/> 9 <material name="blue"> 10 <color rgba="0 0 .8 1"/> 11 </material> 12 </visual> 13 </link> 14 15 <link name="right_front_wheel"> 16 <visual> 17 <geometry> 18 <cylinder length=".02" radius="0.025"/> 19 </geometry> 20 <material name="black"> 21 <color rgba="0 0 0 1"/> 22 </material> 23 </visual> 24 </link> 25 26 <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous"> 27 <axis xyz="0 0 1"/> 28 <parent link="base_link"/> 29 <child link="right_front_wheel"/> 30 <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/> 31 <limit effort="100" velocity="100"/> 32 <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/> 33 </joint> 34 35 <link name="right_back_wheel"> 36 <visual> 37 <geometry> 38 <cylinder length=".02" radius="0.025"/> 39 </geometry> 40 <material name="black"> 41 <color rgba="0 0 0 1"/> 42 </material> 43 </visual> 44 </link> 45 46 <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous"> 47 <axis xyz="0 0 1"/> 48 <parent link="base_link"/> 49 <child link="right_back_wheel"/> 50 <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/> 51 <limit effort="100" velocity="100"/> 52 <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/> 53 </joint> 54 55 <link name="left_front_wheel"> 56 <visual> 57 <geometry> 58 <cylinder length=".02" radius="0.025"/> 59 </geometry> 60 <material name="black"> 61 <color rgba="0 0 0 1"/> 62 </material> 63 </visual> 64 </link> 65 66 <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous"> 67 <axis xyz="0 0 1"/> 68 <parent link="base_link"/> 69 <child link="left_front_wheel"/> 70 <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/> 71 <limit effort="100" velocity="100"/> 72 <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/> 73 </joint> 74 75 <link name="left_back_wheel"> 76 <visual> 77 <geometry> 78 <cylinder length=".02" radius="0.025"/> 79 </geometry> 80 <material name="black"> 81 <color rgba="0 0 0 1"/> 82 </material> 83 </visual> 84 </link> 85 86 <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous"> 87 <axis xyz="0 0 1"/> 88 <parent link="base_link"/> 89 <child link="left_back_wheel"/> 90 <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/> 91 <limit effort="100" velocity="100"/> 92 <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/> 93 </joint> 94 95 <link name="head"> 96 <visual> 97 <geometry> 98 <box size=".02 .03 .03"/> 99 </geometry> 100 <material name="white"> 101 <color rgba="1 1 1 1"/> 102 </material> 103 </visual> 104 </link> 105 106 <joint name="tobox" type="fixed"> 107 <parent link="base_link"/> 108 <child link="head"/> 109 <origin xyz="0 0.08 0.025"/> 110 </joint> 111 </robot>
四、建立launch命令文件
在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch（输入：touch base.urdf.rviz.launch创建），对其最后一行进行更改（更改内容：(find urdf_tutorial)/urdf.vcg 改为 (find urdf_tutorial)/urdf.rviz）描述代码如下：
1 <launch> 2 <arg name="model" /> 3 <arg name="gui" default="False" /> 4 <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" /> 5 <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/> 6 <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" > 7 </node> 8 <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" /> 9 <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" /> 10 </launch>
五、效果演示
在终端中输入显示命令：
roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true