zoukankan      html  css  js  c++  java
  • 对MPU6050坐标矩阵修改的学习

           MPU6050是根据三轴陀螺仪和三轴加速度计数据通过DMP运算的出欧拉角。系统默认为水平放置,

    但是实际使用过程中并不都是水平放置,有些特殊的场合,要求芯片竖直放置,这时候就不得

    不修改MPU6050的坐标矩阵了。

     

    系统默认的芯片XYZ三轴如上图,首先要确认系统默认的XYZ三轴分别对应的欧拉角。

    把系统默认的参数写入DMP,参数为:{ 1, 0, 0,

                                                     0, 1, 0,

                                                     0, 0, 1};

    默认芯片水平放置,以芯片标注的点为Y轴正方向,测试得到旋俯仰角为XZ平面的旋转。

    翻滚角为YZ平面的旋转。偏航角为XY平面的旋转。

    根据要求芯片竖直放置如下图。

    Y轴,Z轴与地面平行,X轴与地面垂直。此时俯仰角为XY平面的旋转。翻滚角为XZ平面的旋转。

    偏航角为YZ平面的旋转。在矩阵中填入0度参考的坐标轴。

    即:{ 0, 1, 0,

           0, 0, 1,

          1, 0, 0};

    经过测试发现可行。但是俯角显示正数,仰角显示负数。修改矩阵为:

    { 0, -1, 0,

      0, 0, 1,

      1, 0, 0};

  • 相关阅读:
    Flask基础
    Scrapy框架(持久化,去重,深度控制,cookie)
    scrapy框架 简易整理
    BeautifulSoup 模块
    requests模块
    复习第三天
    在Django中使用原生Sql
    ajax跨域简单请求和复杂请求
    复习第二天
    IOS
  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/Librarian/p/8359331.html
Copyright © 2011-2022 走看看