对MPU6050坐标矩阵修改的学习

       MPU6050是根据三轴陀螺仪和三轴加速度计数据通过DMP运算的出欧拉角。系统默认为水平放置，

但是实际使用过程中并不都是水平放置，有些特殊的场合，要求芯片竖直放置，这时候就不得

不修改MPU6050的坐标矩阵了。

 

系统默认的芯片XYZ三轴如上图，首先要确认系统默认的XYZ三轴分别对应的欧拉角。

把系统默认的参数写入DMP，参数为：{ 1, 0, 0,

                                                 0, 1, 0,

                                                 0, 0, 1};

默认芯片水平放置，以芯片标注的点为Y轴正方向，测试得到旋俯仰角为XZ平面的旋转。

翻滚角为YZ平面的旋转。偏航角为XY平面的旋转。

根据要求芯片竖直放置如下图。

Y轴，Z轴与地面平行，X轴与地面垂直。此时俯仰角为XY平面的旋转。翻滚角为XZ平面的旋转。

偏航角为YZ平面的旋转。在矩阵中填入0度参考的坐标轴。

即：{ 0, 1, 0,

       0, 0, 1,

      1, 0, 0};

经过测试发现可行。但是俯角显示正数，仰角显示负数。修改矩阵为：

{ 0, -1, 0,

  0, 0, 1,

  1, 0, 0};