Intel Realsense D435 在ROS:Kinetic + Ubuntu16.04中安装使用

Intel Realsense D435是Intel生产的一款RGBD相机，可以在ROS系统中安装和使用，本文使用的软件配置如下：

• Ubuntu 16.04
• 内核版本：4.15.0
• ROS kinetic

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1. 前期准备

a.　　首先更新Ubuntu及内核：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

b.　　升级程序包

sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial 

c.　　升级OS Boot并重启使用正确的内核

sudo update-grub && sudo reboot

d.　　查看内核版本　　

uname -r

确定系统内核版本是 4.[4,8,10,13,15,16]

e.　　下载源程序

ROS源程序地址： https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases

根据ROS版本下载支持该版本的SDK

SDK源程序地址： https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.25.0

f.　　解压文件到 ～/librealsense/文件夹下

g.　　在路径～/librealsense/下打开终端安装依赖项，不要连接D435相机。

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

h.　　安装对应Ubuntu版本的依赖项

　　Ubuntu 16.04版本：

sudo apt-get install libglfw3-dev

i.　　运行脚本

 ./scripts/setup_udev_rules.sh

j.　　建立并应用patched内核模块

　　这步有点儿慢

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

2.安装SDK

a.　　运行CMake

mkdir build && cd build
cmake ../
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

b.　　重编译和安装

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

c.　　运行viewer查看相机

realsense-viewer

d.　　可在realsense viewer中更新Firmware

3.安装ROS包

将代码放于catkin_ws/src/

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

参考资料：
ROS: 　　https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

SDK:　　https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

https://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/88044019