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  • ROS之urdf 2

    URDF的关节定义:

    <joint name="my_joint" type="floating">
        <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 3.1416"/>
        <parent link="link1"/>
        <child link="link2"/>
    
        <calibration rising="0.0"/>
        <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
        <limit effort="30" velocity="1.0" lower="-2.2" upper="0.7" />
        <safety_controller k_velocity="10" k_position="15" soft_lower_limit="-2.0" soft_upper_limit="0.5" />
     </joint>
    

     

    关节里面首先定了父link跟子link, 以及关节的转动轴.

    接着是传感器的定义:

    摄像头:

     <sensor name="my_camera_sensor" update_rate="20">
       <parent link="optical_frame_link_name"/>
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
       <camera>
         <image width="640" height="480" hfov="1.5708" format="RGB8" near="0.01" far="50.0"/>
       </camera>
     </sensor>
    

     激光传感器:

     <sensor name="my_ray_sensor" update_rate="20">
       <parent link="optical_frame_link_name"/>
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
       <ray>
         <horizontal samples="100" resolution="1" min_angle="-1.5708" max_angle="1.5708"/>
         <vertical samples="1" resolution="1" min_angle="0" max_angle="0"/>
       </ray>
     </sensor>
    
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/Montauk/p/6912037.html
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