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  • RVIZ第二课

    上图只保留的激光的laser_link跟base_link, 我试图搞清楚他们的位置关系, 在xacro文件里面, 定义的link相关信息是:

     1   <!-- Hokuyo joint -->
     2   <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
     3     <origin xyz="0.125 0.05 0.125" rpy="0 0 0"/>
     4     <parent link="base_link"/>
     5     <axis xyz="0 1 0" />
     6     <child link="hokuyo_link"/>
     7   </joint>
     8 
     9   <!-- Hokuyo Laser -->
    10   <link name="hokuyo_link">
    11     <collision>
    12       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    13       <geometry>
    14     <box size="0.1 0.1 0.1"/>
    15       </geometry>
    16     </collision>
    17 
    18     <visual>
    19       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    20       <geometry>
    21         <mesh filename="package://chapter8_tutorials/meshes/hokuyo.dae"/>
    22       </geometry>
    23     </visual>
    24 
    25     <inertial>
    26       <mass value="1e-5" />
    27       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    28       <inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" />
    29     </inertial>
    30   </link>

    可以看到, 关节的位置是父link是base_link, 子link就是laser_link, 它的origin xyz, 就是相对它爹的位置吧, 结合上面rviz的截图, 发现, hokuyo_link, (hokuyo是个日本子激光传感器厂)的position就是这个0.125, 0.05, 0.125, 然后google了一下, 才知道, 红色是x轴, 绿色是y轴, 蓝色是z轴, 再看看base_link的位置, 没毛病!

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/Montauk/p/6933216.html
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