我初步想先实现的功能是让两个电机转起来。
基本装置：
电机：
使用的电机型号是37GB90-520，电机的驱动电压是12V，电机的减速比是1:90，即內轴转动90圈，外轴转动1圈。
电机外部有两个接线端，用来接驱动电压。根据不同的电压正负极接入方式，可以控制电机按照顺时针转或者逆时针转。
给不同的PWM脉冲，可以控制电机的转速。
L298N驱动模块：
因为我们用到的STM32开发板发出高低电平的引脚电压是5V的，所以我们需要用到L298N驱动模块，起一个放大的效果。
L298N共有2组驱动电机的接口A组、B组。我们只需要用一个就可以驱动两个轮子上的电机。
下面提供一个我在淘宝网买这个模块的送的数据说明书：链接：http://pan.baidu.com/s/1o8yuyjo 密码：t10s
接下来讲讲怎么驱动这个模块：
这是数据手册讲怎么驱动，但是我们做了一点改进和优化。
我们没有用ENA和ENB这两个使能端，因为他一上电默认高电平。
IN1给0,IN2给PWM脉冲，控制正向转动；
IN1给1,IN2给PWM脉冲，控制反向转动；
IN3，IN4同样如此。
遇到的问题以及解决办法：
我们按照正常接线之后，电机没有转动，后来我测量STM32开发的地和L298N的地，发现是有电压差的。
所以，我们需要一根导线，把两个模块的地给接起来。