详细介绍可参考《i.MX 6UltraLite Applications ProcessorReference Manual》第 26 章 General Purpose Input/Output (GPIO)（P1133）。
GPIO框图
一、IOMUXC复用选择器
1 在IOMUXC 外设中，MUX Mode 和 Pad Settings 寄存器命名格式如下：，每个引脚都包含这两个寄存器
MUX_MODE指定引脚要配置成什么功能。Pad Settings指定引脚需要的配置（HYS 、PUS 、PUE、PKE、ODE、SPEED、DSE 及 SRE 的配置）
①PAD 引脚 框图中右上角的 PAD 代表一个 i.MX6ULL 的引脚。
② 输出缓冲区
当输出缓冲区使能时，引脚被配置为输出模式。在输出缓冲区中，又包含了如下的属性配置：
• DSE 驱动能力
DSE 可以调整芯片内部与引脚串联电阻 R0 的大小，从而改变引脚的驱动能力。例如，R0 的初始值为 260 欧姆，在 3.3V 电压下其电流驱动能力为 12.69mA，通过 DSE 可以把 R0 的值配置为原值的 1/2、1/3⋯1/7 等。
• SRE 压摆率配置
• SPEED 带宽配置
• ODE 开漏输出配置
③ 输入缓冲区
• HYS 滞后使能
• PUS 上下拉配置
PUS 可配置项可选为 100K 欧下拉以及 22K 欧、47K 欧及 100K 欧上拉。
• PUE 上下拉、保持器选择
上下拉功能和保持器功能是二选一的，可以通过 PUE 来选择。
• PKE 上下拉、保持器配置
上下拉功能和保持器还通过 PKE 来控制是否使能。
注意，当引脚被配置为输出模式时，不管上下拉、保持器是什么配置，它们都会被关闭。
二、GPIO 外设
GPIO 模块是每个 IO 都具有的外设，它具有 IO 控制最基本的功能，如输出高低电平、检测电平输入等。框图中 GPIO.DR、GPIO.GDIR、GPIO.PSR 等是指 GPIO 外设相关的控制寄存器。它们分别是数据寄存器、方向寄存器以及引脚状态寄存器。
三、Block 外设功能控制块
Block 是外设功能控制块，例如具有 ENET 的数据接收功能的引脚，它就需要网络外设 ENET 的支持，具有PWM 输出功能的引脚，它需要 PWM 外设的支持，这些外设在芯片内部会有独立的功能逻辑控制块，这些控制块通过 IOMUX 的复用信号与 IO 引脚相连。使用时通过 IOMUX 选择具体哪个外设连接到 IO。
总结：IOMUXC下有两个寄存器，一个用于配置引脚的复用功能，另外一个用于配置引脚的驱动能力、上下拉、带宽等等引脚属性。
GPIO 外设,这里的gpio是一种外设，和uart，spi，can一个级别。芯片上电后每个引脚有自己的默认复用功能，不一定都是gpio功能。
PAD，这里只具体的金属管脚。