【ORB SLAM3】三、ubuntu18.04安装ROS Melodic,并编译ORB SLAM3的ROS版本

一、安装ROS Melodic

官方安装手册

1. 设置Ros的软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 安装

sudo apt-get update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full #Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

4. 添加Ros到环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 安装ROS的依赖包

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep update会出现timeout现象，找了很多解决方案，最终通过以下方案解决：
由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用，本文通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。
网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。
首先定位rosdep资源下载函数。从报错信息中得知，该函数名为download_rosdep_data，位于/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py。我们修改这一函数，添加：

url="https://ghproxy.com/"+url 

应用ghproxy的代理服务。
用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py里面的DEFAULT_INDEX_URL
即将DEFAULT_INDEX_URL 进行如下替换：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

除此处外，下述文件中也含有github地址，分别是：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行
均可通过在地址前添加https://ghproxy.com/前缀来应用代理服务。
再次尝试执行rosdep update，问题解决。

7. 创建并初始化工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

打开.bashrc

vim ~/.bashrc

设置如下内容

# Set ROS melodic
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.75  #为ifconfig自己主机的ipv4地址
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

7. 验证

开启三个终端，分别输入：

roscore #开启ros
rosrun turtlesim turtlesim_node #开启小乌龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key  #开启键盘输入节点

二、 编译ROS环境下的 ORB SLAM3

1. 添加ORB SLAM3到ROS编译环境

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"your install path"/ORB_SLAM3/Examples/ROS

2. 运行

#进入ORB_SLAM3目录
./build.sh # ROS需要libORB_SLAM3.so
./build_ros.sh

最终会生成可执行文件如图：

参考：
https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940
https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041