红外坦克---综合应用

该模块具有极小的尺寸，仅5.5cm×5.5cm。支持电压范围7-24V，具有欠压保护功能。双路电机接口，每路额定输出电流 7A；瞬间峰值电流可达50A。类似 L298N 控制逻辑，每路都支持三线控制调速、正反转及刹车。控制信号使用灌电流驱动方式，支持绝大多数单片机直接驱动；使用光耦对全部控制信号进行隔离，避免电机动作时的回流电流对控制信号造成干扰；并且本模块具有静电泄放回路，避免了因静电造成危险。
配合Arduino源码，可以轻松实现电机控制。创客时代，我们能为您带来更多！ 

产品参数：
工作电压(VM)：DC 7 ~ 24 V，欠压保护
支持电压范围： 6.5 ~ 27V
控制信号高电平(Vhi):DC 3.0 ~ 6.5V(兼容3.3V和5V TTL电平)
控制信号低电平(Vli):DC 0 ~ 0.8V
输出通道数：2路
每路控制型号电流：3mA ~ 11mA
每路额定输入电流：7A
每路峰值电流：50A
支持PWM调速方式
PWM最小有效脉宽：5us
工作温度：-25 ~ 80°C
尺寸：55mm * 55mm
固定孔：M3
重量：32g

引脚说明：

http://wiki.dfrobot.com.cn/index.php?title=(SKU:_DRI0041)_12/24V_7A_160W%E5%8F%8C%E8%B7%AF%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%A8%A1%E5%9D%97

接线图：

#include <IRremote.h>     // IRremote库声明

//电机PIN
const int IN1=5;
const int IN2=4;
const int ENA=6;
const int IN3=8;
const int IN4=7;
const int ENB=9;
//电机速度
int speed = 100;

//红外接收
int RECV_PIN = 3;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
long control[7][3] = {//遥控器矫正数字
  {16580863, 16613503, 16597183},
  {16589023, 16621663, 16605343},
  {16584943, 16617583, 16601263},
  {16593103, 16625743, 16609423},
  {16582903, 16615543, 16599223},
  {16591063, 16623703, 16607383},
  {16586983, 16619623, 16603303}
};

//初始化电机PIN
void initMotor(){
     pinMode(IN1, OUTPUT);
     pinMode(IN2, OUTPUT);
     pinMode(ENA, OUTPUT);

     pinMode(IN4, OUTPUT);
     pinMode(IN3, OUTPUT);
     pinMode(ENB, OUTPUT);
}
//初始化红外接收
void initIR(){
     irrecv.enableIRIn();
}


void setup() {
     //初始电机
     initMotor();
     //初始化红外接收
     initIR();
}

void loop() {
     /**
      Motor1_Brake();
      Motor2_Brake();
      delay(100);
      Motor1_Forward(200);//电机正转，PWM调速
      Motor2_Forward(200);//电机正转，PWM调速
      delay(1000);
      Motor1_Brake();
      Motor2_Brake();
      delay(100);
      Motor1_Backward(200);//电机反转，PWM调速
      Motor2_Backward(200);//电机反转，PWM调速
      delay(1000);**/

 //
 if (irrecv.decode(&results))
  {
    Serial.println(results.value, HEX);//以16进制换行输出接收代码

    if (results.value == 4294967295) {
      //long click

    } else {
      if (results.value == control[0][0]) {
          Motor1_Brake();//停止电机1
          Motor2_Brake();//停止电机2
          Motor1_Backward(speed);//电机反转，PWM调速
      } else if (results.value == control[0][1]) {//上
          Motor1_Backward(speed);//电机反转，PWM调速
          Motor2_Backward(speed);//电机反转，PWM调速
      } else if (results.value == control[0][2]) {
          Motor1_Brake();//停止电机1
          Motor2_Brake();//停止电机2
          Motor2_Backward(speed);//电机反转，PWM调速
      } else if (results.value == control[1][0]) {//左

      } else if (results.value == control[1][1]) {//中
          Motor1_Brake();//停止电机1
          Motor2_Brake();//停止电机2
      } else if (results.value == control[1][2]) {//右

      } else if (results.value == control[2][0]) {
          Motor1_Brake();//停止电机1
          Motor2_Brake();//停止电机2
          Motor1_Forward(speed);//电机正转，PWM调速
      } else if (results.value == control[2][1]) {//下
          Motor1_Forward(speed);//电机正转，PWM调速
          Motor2_Forward(speed);//电机正转，PWM调速
      } else if (results.value == control[2][2]) {
          Motor1_Brake();//停止电机1
          Motor2_Brake();//停止电机2
          Motor2_Forward(speed);//电机正转，PWM调速
      } else if (results.value == control[3][0]) {//0

      } else if (results.value == control[3][1]) {

      } else if (results.value == control[3][2]) {//st

      } else if (results.value == control[4][0]) {//1
          speed = 100;
      } else if (results.value == control[4][1]) {//2
          speed = 200;
      } else if (results.value == control[4][2]) {//3
          speed = 300;
      } else if (results.value == control[5][0]) {//4
          speed = 400;
      } else if (results.value == control[5][1]) {//5
          speed = 500;
      } else if (results.value == control[5][2]) {//6
          speed = 600;
      } else if (results.value == control[6][0]) {//7
          speed = 700;
      } else if (results.value == control[6][1]) {//8
          speed = 800;
      } else if (results.value == control[6][2]) {//9
          speed = 900;
      }
    }
    irrecv.resume(); // 接收下一个值
  }
  delay(100);
}

void Motor1_Forward(int Speed) //电机1正转，Speed值越大，电机转动越快
{
     digitalWrite(IN1,HIGH);
     digitalWrite(IN2,LOW);
     analogWrite(ENA,Speed);
}

void Motor1_Backward(int Speed) //电机1反转，Speed值越大，电机转动越快
{
     digitalWrite(IN1,LOW);
     digitalWrite(IN2,HIGH);
     analogWrite(ENA,Speed);
}
void Motor1_Brake()              //电机1刹车
{
     digitalWrite(IN1,LOW);
     digitalWrite(IN2,LOW);
}
void Motor2_Forward(int Speed) //电机2正转，Speed值越大，电机转动越快
{
     digitalWrite(IN3,HIGH);
     digitalWrite(IN4,LOW);
     analogWrite(ENB,Speed);
}

void Motor2_Backward(int Speed) //电机2反转，Speed值越大，电机转动越快
{
     digitalWrite(IN3,LOW);
     digitalWrite(IN4,HIGH);
     analogWrite(ENB,Speed);
}
void Motor2_Brake()
{
     digitalWrite(IN3,LOW);
     digitalWrite(IN4,LOW);
}