ROS在一个功能包里引用另外一个功能包自定义的消息或服务 XiaoMu

例如我们要在subscriber功能包中引用publisher功能包里自定义的消息：Message1.msg和Message2.msg

1. subscriber.cpp中包含头文件：

　　　　

#include<publisher/Message1.h>    //自建一个消息类型, publisher是功能包的名字，Message1是msg的名字
#include<publisher/Message2.h>

2. 修改subscriber文件夹中的CMakeLists.txt和package.xml文件：

　　2.1 CMakeLists.txt修改

　　在find_package中添加publisher

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  publisher   # 添加被引用消息的功能包的名字
)

　　在include_directories中取消注释，没有的话添加上去

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

　　2.2 在package.xml文件仿照原有的格式添加以下代码

 <build_depend>publisher</build_depend>

 <build_export_depend>publisher</build_export_depend>

 <exec_depend>publisher</exec_depend>

3. 编译：

subscriber功能包对pulisher功能包有依赖关系，所以要先编译pulisher功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="publisher"

然后再进行全部编译。

catkin_make

注意所有的编译都是在工作空间下的。

 参考：https://blog.csdn.net/weixin_44492854/article/details/103497840?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link