按时间排序的anchor free论文
为什么要anchor free？
1、anchor的数量 大小 和宽高比这些超参要调
2、dense anchor boxes create a huge imbalance between positive and negative anchor boxes during training. This imbalance causes the training to be inefficient and hence the performance to be suboptimal
CornerNet: Detecting Objects as Paired Keypoints
论文地址 https://arxiv.org/pdf/1808.01244.pdf
两个角点预测分支和偏移量预测分支 ：预测了两个分支的HxWxC的热图，C是类别数 不含背景类。
whose center is at the positive location and whose σ is 1/3 of the radius
pcij 是类别c在（i，j）上的预测得分，ycij 是用高斯核增强后的gt
原图中（x,y）的位置映射到热力图上是（x/n,y/n）,n是下采样因子。
为什么要预测偏移量？因为卷积网络输出的heatmap大小和原图大小不一致，映射会原图会有精度的损失。
embedding分支：loss只用于GT角点位置
左上角的点与右下角的点如果属于同一bounding box，则他们embedding的向量之间的距离应该要小
Corner Pooling：
对于左上角的点，需要水平方向往右找到上边界，垂直方向下找到右边界
测试阶段：
（1）、对heatmap使用maxpooling （相当于做了NMS）
（2）、选择top100的左上角点和top100右下角点，左上角右下角点根据embedding的L1距离来匹配成对，>0.5就不成对
（3）、左上角和右下角点的score取均值作为最终的框的置信度。原图和翻转图送到网络得到框在做soft-NMS
创新点/优点：
（1）对每个角点预测了一个embedding的特征
（2）提出了cornerpooling的操作：左上的角点分别从右往左 和从下往上求最大值的
缺点：处理时间久，效率低。COCO mAP 42.2% 1.147s每张图。
Feature Selective Anchor-Free Module for Single-Shot Object Detection
卡耐基梅隆大学 https://arxiv.org/pdf/1903.00621.pdf
CornerNet-Lite: Efficient Keypoint Based Object Detection
cornernert作者改进 论文地址 https://arxiv.org/pdf/1904.08900.pdf 代码开源：https://github.com/ princeton-vl/CornerNet-Lite
CornerNet-Saccade：
1、Estimating Object Locations：
首先用下采样的图生成attention map和粗糙的边界框。
对下采样的图像，saccade预测出3个attention map分别表示大中小目标，使用Hourglass中上采样层的特征，The feature maps at finer scales are used for smaller objects and the ones at coarser scales are for larger objects. attention map通过 3x3 Conv + 1x1 Relu+ 1x1Conv+Sigmoid得到
训练阶段：物体中心点设为正样本，其余为负样本，使用focalloss。 在测试阶段：只处理score大于阈值的位置，score阈值设为0.3
2、检测阶段:
3个attention map可以为每个尺度的目标设置了一个放大尺度，小目标的长边放大后24像素，中目标放大后64像素，大目标192像素。
The scale is determined such that the longer side of the bounding box after zoom-in is 24 for a small object, 64 for a medium object and 192 for a large object
充分利用GPU，将原始图存放在GPU，直接在gpu上resize和裁剪操作减少cpu和gpu之间的切换。
第一阶段得到的检测框按score排序后选择Top k，再在这Kmax个位置上进行检测目标。
CornerNet-Squeeze
因为cornernet中backbone 是最耗时的， 借鉴了SqueezeNet and MobileNets的思想，
CornerNet-Squeeze-Saccade比CornerNet-Squeeze跑的慢还精度低，主要是因为saccade是依赖与精确的attention map，
gt attention 是将预测的attention map换成gt，可以看到明显的上升。这 说明attention map的质量对检测精度有影响。
创新点：
（1）整体流程很像二阶的目标检测，先得到一些框，从原图上裁剪出目标区再根据目标大小进行放大送到检测器。
（2）使用缩小的图像送到网络生成不同尺度的目标的ttention map
缺点：
（1）cornernet-squeeze也仅仅只是借用轻量化网络的idea，个人感觉创新点：不大
CenterNet: Keypoint Triplets for Object Detection
论文地址 https://arxiv.org/pdf/1904.08189.pdf 代码开源：https://github.com/ Duankaiwen/CenterNet
本文出发点：cornernet误检率很高， 原因之一可能是cornernet没法看到目标框内
Center Region 中心点的回归：
目标小于150的中心区域使用n=3,大于150使用n=5
预测得到的框求出一个中心区域，如果有预测的中心的落在这个区域内，则保留这个预测框。，最终的框的score去三个点的平均score。
Center-pooling，cascade corner pooling
Center pooling 由于中心点不一定是有显著的视觉特征（人的头部是有显著特征，而中心点是在身体上）
Cascade corner pooling：角点 通常实在物体外，缺乏目标外表的特征，corner pooling可以看做是为了找到最大边界
这两种pooling 都可以用cornerpooling组合实现
训练阶段：输入图像511x511，Adam，batch size=48。相比cornernet，增加了中心点的预测和中心点偏移的预测，训练loss如下：
测试阶段：Top70的中心点，Top70的左上角点和Top70的右下角点，最后根据检测结果的score选择top100
创新点：
（1）提出了新的三元组检测网络：左上角点+中心点+右下角点
（2）改进了corner pooling
（3）由于单阶段去除了RoI的提取，所以单阶段缺乏能够关注目标内部的信息。
An intuitive explanation of our contribution lies in that we equip a one-stage detector with the ability of two-stage approaches, with an efficient discriminator being added.
缺点/改进点：
（1）backbone 可以像cornernet-lite改进，
（2）还是一样和cornernet有关键点组合，耗时
Objects as Points
伯克利大学 论文地址： https://arxiv.org/pdf/1904.07850.pdf 代码开源 https://github. com/xingyizhou/CenterNet
原文提到a combinatorial grouping stage after keypoint detection, which significantly slows down each algorithm.
cornernet 和extremenet都是要在关键点检测完之后，对关键点进行匹配组合，大大拉低算法运行时间。
本文没有网络结构图=。= 说明
（1）回归中心点，回归宽和高，
（2）为了解决卷积网络里stride，额外预测了一个局部偏移量
（3）从点映射会边界框，无需NMS等后处理
创新点/优点：
（1）能够达到实时；在COCO上28.1% AP at 142 FPS, 37.4% AP at 52 FPS, and 45.1% AP 多尺度测试 1.4 FPS。
（2）不像CornerNet，无须关键点组合和复杂的后处理。
（3）可扩展性强：3D目标检测，人体姿态估计等。
缺点：精度不够高
FCOS: Fully Convolutional One-Stage Object Detection
阿德莱德大学 论文地址： https://arxiv.org/pdf/1904.01355.pdf
基于anchor的缺点：(1)anchor的属性这些超参调 (2)这种固定好的anchor影响泛化性，(3)大量的anchor被标记为负样本，训练过程中正负不平衡。
一般anchor free的算法都不适合通用的目标检测，因为难以处理重叠框和低召回率的问题。
unsuitable for generic object detection due to difficulty in handling overlapping bounding boxes and the recall being relatively low
（1）基于像素点的预测 （2）多级预测来提高召回（3）通过中心度预测分支来解决低质量的预测框
FCOS网络结构如下：基于像素预测中心度 ，类别heatmap和4个坐标点的回归。
Fully Convolutional One-Stage Object Detector
训练损失如下，分类使用focalloss，回归使用iou loss
Multi-level Prediction with FPN for FCOS （用FPN多级预测）
基于anchor的检测器将不同大小的anchor box分配到不同level的特征上，FCOS直接限制不同feature level用于回归不同的边界框； mi表示第 i 级的feature需要回归的最大目标大小。本文中 m2, m3, m4, m5, m6 and m7 分别设为 0, 64, 128, 256, 512 and ∞,
不同大小的特征图负责回归不同的大小目标，因此没必要单独的网络。
As a result, instead of using the standard exp(x), we make use of exp(six) with a trainable scalar si to automatically adjust the base of the exponential function for feature level Pi , which slightly improves the detection performance.
Center-ness for FCOS
为什么要有中心度预测？即使有了多级预测，FCOS和基于anchor的方法还有很大差距，预测框的中心离gt很远。
中心度的值实在0~1，所以可以使用BCE损失。测试的时候最后框排序依据的分数是中心度*类别得分。
下表比较了不加中心度分支，使用回归分支直接求得的中心度 和单独中心度预测分支
优点：
（1）FCOS可以作为二阶段网络的RPN 部分 大大提高精度。
（2）有效缓解了重叠框（模糊） 和单阶段低召回率的问题。
（3）简单高效，效果好