编写ROS程序--HelloROS

《机器人操作系统浅析》ch3学习记录

A Gentle Introduction to ROS

3.1 创建工作区(工作空间)和功能包

　　创建工作空间 ~/ros_ws 我们称之为工作区目录

　　在工作区目录下创建一个src的子目录，用于存放功能包的源码

　　创建功能包 在src目录下使用catkin_create_pkg pkg_name 命令来创建（rosbuild ??）现在为了方便我们暂时直接使用官网上下载的压缩包

　　修改清单文件( adjust the value in package.xml)

3.2 编译运行程序

　　3.2.1 编译程序

　　　　①声明依赖库

　　　　②声明可执行文件

　　　　③编译工作区 (在工作区目录下) 第一次运行 catkin_make 命令时，会生成build和devel两个子目录

　　　　④设置环境变量setup.bash　即source devel/setup.bash　(此脚本文件在devel目录中生成)

　　3.2.2 运行程序

　　　　首先启动roscore (即ROS Master),  然后在新的Terminal中 --> rosrun agitr hello

　　　　(这条命令在任何路径下输入都可以，因为已经source了setup.bash --> 使ROS能够找到我们创建的功能包 和 新生成的可执行文件)

// This is a ROS version of the standard "hello, world"
// program.

// This header defines the standard ROS classes.
// 头文件ros/ros.h包含了标准ROS类的声明，我们写的每一个ROS程序中都要包含它
#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv) {
  // Initialize the ROS system.
　// ros::init用于初始化ROS客户端库
　// 需要在程序的起始处调用此函数
　// 最后一个参数是一个包含节点默认名的字符串
  ros::init(argc, argv, "hello_ros");

  // Establish this program as a ROS node.
　// ros::NodeHandle(节点句柄)对象：是我们程序用于和ROS程序交互的主要机制
　// 创建此对象会将我们的程序注册为ROS节点管理器的节点
　// 最简单的方法就是在整个程序中只创建一个NodeHandle对象
  ros::NodeHandle nh;

  // Send some output as a log message.
　// ROS_INFO_STREAM宏会生成一条消息
　// 此消息将被发送到不同位置，包括控制台窗口
  ROS_INFO_STREAM("Hello, ROS!");
}

 　　

catkin_create_pkg pack-name [depend1][depend2]

创建功能包的同时声明依赖项

hello.cpp

CMakeLists.txt

　　add_executable(hello hello.cpp)

　　target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

插入代码选择第一种（推荐）recommend