matlab-vrep程序控制方法

matlab控制程序 .m文件控制vrep常常包括以下步骤：

1.引入模块

%  load api library
vrep=remApi('remoteApi');

2.建立连接，先关闭上一次连接

% close all the potential link
vrep.simxFinish(-1);

clientID=vrep.simxStart('127.0.0.1',19997,true,true,5000,5);

%设置仿真时间步长

tstep = 0.005; % 5ms per simulation pass
vrep.simxSetFloatingParameter(clientID,vrep.sim_floatparam_simulation_time_step,tstep,vrep.simx_opmode_oneshot);

根据需要，设置m文件和vrep环境时间一致：

% open the synchronous mode to control the objects in vrep
vrep.simxSynchronous(clientID,true);

3.开始仿真

%% Simulation Initialization
vrep.simxStartSimulation(clientID,vrep.simx_opmode_oneshot);

相应的，在主程序部分，往往是循环里头：

# make step forward

vrep.simxSynchronousTrigger(clientID);

4.主程序部分

5.结束仿真

 

6.断开连接

##### Close the connection to V-REP

vrep.simxFinish(-1); % close the link
vrep.delete(); % destroy the 'vrep' class