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  • STM32-增量式旋转编码器测量

     

    Development kit：MDK5.14

    IDE：UV4

    MCU：STM32F103C8T6

    一、增量式旋转编码器

    1、简介

    • 编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。
    • 按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；
    • 按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。　
    • 旋转编码器是集光机电技术于一体的速度位移传感器。它将被测的角位移直接转换成数字信号（高速脉冲信号）。
    • 我们通常用的是增量型编码器，可将旋转编码器的输出脉冲信号直接输入给PLC，利用PLC的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。不同型号的旋转编码器，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转编码器输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相，最简单的只有A相。A、B为相差90度的脉冲，Z相信号在编码器旋转一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据，连接时要注意PLC输入的响应时间。旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。
    • 信号输出有正弦波（电流或电压），方波(TTL、HTL)，集电极开路(PNP、NPN)，推拉式多种形式，其中TTL为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。信号连接—编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机,PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。A.B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。A、A-，B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，在后续的差分输入电路中，将共模噪声抑制，只取有用的差模信号，因此其抗干扰能力强，可传输较远的距离。对于TTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。
    • 线数：旋转一周信号线输出脉冲数，也成为分辨率

    2、型号

    博主此篇文章使用的旋转编码器型号有两种。

    传感器（增量式旋转编码器）
    型号 供电电压 输出方式 分辨率 品牌/厂家 输出电平
    S20-1000型拉线位移传感器 5-24V NPN集电极开路 400 Omron/欧姆龙   

    DT100E40R1024-HI

    增量型大孔径编码器

    		  5-30V  HTL（推挽式）  1024

    冬莅自动化技术（上海）有限公司

    www.shdongli.cn

    高：VCC*70%

    低：1V

     

     

     

     

     

     

     

     

    二、硬件设计

     　　由于增量型编码器输出脉冲，可以直接接入PLC单片机，利用PLC高速计数器进行测量。将编码器接入STM32单片机需要一个定时器资源，并将定时器配置为编码器模式，稍后会简要介绍配置方法。根据传感器的输出方式，进而来判断是否需要进行信号预处理。对于集电极开路输出的传感器接入必须使用上拉电阻。注意STM32大多数引脚的输入电压都在3.3V左右，尽量不要过压。如果电压较大，最好加隔离电路，比如6N136光耦，类似下图

     

    　　我在这里并没有使用隔离电路，而是对传感器统一使用了5V供电，并在信号接入端人为加了3.3V上拉（上拉电阻1K），这种接口电路在我自己设计的采集板上统一留出了8个。编码器应用中并未使用Z相，仅使用了A、B两相进行编码器计数。按照线序说明接入STM32的定时器引脚，PA6、PA7对应TIM3的CH1、CH2通道，PB6、PB7对应TIM4的CH1、CH2通道。对于第二种传感器的推挽输出方式而言，实验证明这种接入电路也是可行的。（具体电路没有进行分析，只是图个方便。但是5*70%=3.5V应该是勉强可以直接接入stm32引脚的）

    三、软件设计

    1、STM32定时器编码器模式简介

    　　参考官方文档，摘录几个要点：

    • 编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。
    • 两个输入TI1和TI2被用来最为增量编码器的接口，TI1FP1和TI2FP2是TI1和TI2在通过滤波器和极性控制后的信号，计数器由每次在TI1FP1和TI2FP2的有效跳变驱动，根据跳变顺序，产生计数脉冲和方向信号，计数器向上或向下计数，同时硬件对TIMx_CR1寄存器的DIR位进行相应设计
    • IC1、TI1概念理解：TI1是定时器输入通道，IC1是输入捕获通道（两者可以交错）。配置CCMR1寄存器的CC1S位可以指定IC1的映射方式。可配置滤波器和预分频器。

     

    •  计数方向与编码器信号的关系

    2、软件实现

      1 /********************************************
  2 
  3 TIM3、TIM4定时器编码器模式配置
  4 
  5 *********************************************/
  6 
  7 #include "sys.h"
  8 #include "encoder.h"
  9 
 10 int TIM3ITCount=0;//中断溢出次数
 11 int TIM4ITCount=0;//中断溢出次数
 12 
 13 void TIM3_IRQHandler(void)
 14 {   
 15     if(TIM3->SR&0x0001)//溢出中断
 16     {
 17         
 18     }   
 19     TIM3->SR&=~(1<<0);//清除标志位    
 20 }
 21 
 22 void TIM4_IRQHandler(void)
 23 {   
 24     if(TIM4->SR&0x0001)//溢出中断
 25     {
 26     }   
 27     TIM4->SR&=~(1<<0);//清除标志位    
 28 }
 29 
 30 void TIM3_Encoder_Init()
 31 {
 32     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
 33     TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
 34     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 35     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
 36     
 37     //时钟使能
 38     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  //使能 TIM3 时钟
 39     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能 GPIOA 时钟
 40     
 41     //GPIO配置
 42     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //PA6、PA7设置
 43     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
 44     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 45     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化 GPIOA
 46     
 47     //定时器初始化
 48     TIM_DeInit(TIM3);
 49     TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
 50     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =65535;//预装载值
 51     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;//预分频
 52     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;
 53     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
 54     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); 
 55     
 56     //编码器模式配置
 57     TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
 58     TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
 59     TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;//ICx_FILTER;
 60     TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
 61     
 62     //初始化 NVIC 中断优先级分组
 63     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3 中断
 64     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //先占优先级 2 级
 65     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级 0 级
 66     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ 通道被使能
 67     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化 NVIC
 68     
 69     //中断配置
 70     TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
 71     TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
 72     
 73     //Reset counter
 74     TIM3->CNT = 0;
 75     //使能定时器
 76     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);   
 77 }
 78 
 79 void TIM4_Encoder_Init()
 80 {
 81     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
 82     TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
 83     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 84     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
 85     
 86     //时钟使能
 87     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);  //使能 TIM4 时钟
 88     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能 GPIOB 时钟
 89     
 90     //GPIO配置
 91     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //PB6、PB7设置
 92     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
 93     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 94     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化 GPIOA
 95     
 96     //定时器初始化
 97     TIM_DeInit(TIM4);
 98     TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
 99     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =65535;//预装载值
100     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;//预分频
101     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;
102     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
103     TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); 
104     
105     //编码器模式配置
106     TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
107     TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
108     TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;//ICx_FILTER;
109     TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
110     
111     //初始化 NVIC 中断优先级分组
112     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; //TIM4 中断
113     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //先占优先级 2 级
114     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //从优先级 0 级
115     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ 通道被使能
116     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化 NVIC
117     
118     //中断配置
119     TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
120     TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
121     
122     //Reset counter
123     TIM4->CNT = 0;
124     //使能定时器
125     TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   
126 }
    encoder.c

     

    3、注意事项

    • 更新中断可以不开。但是由于没有使用Z相信号，所以这里保留更新中断，实际上目前中断里什么也没做
    • 由于是双相下降沿计数，所以转一次会输出两个脉冲，转一周脉冲数为分辨率*2，注意处理。当然你也可以配置为其它计数倍数
    • 这里预装载65535，可改为线数*2，即可对转一周的位置进行严格编码
    • TIMx->CNT的值即为编码器的位置（并不一定是输出脉冲值，跟旋转方向和预装载值有关，增量编码器的零点是初始化自己定义的）
    • GPIO配置为浮空输入模式。对于集电极开路输出的编码器，如果你没有外部上拉，则使用内部上拉，配置为上拉输入模式即可。

     

    参考资料：

    1、百度百科-旋转编码器

    2、STM32定时器--正交编码器模式详解
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  • 原文地址：https://www.cnblogs.com/WhiteTears/p/9021854.html
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