点云粗配准
1 点云粗配准的原因
粗配准是为精配准做准备
精配准使用ICP算法或者其改进，前提是位置大致相同，因此在精配准之前需要粗配准
由于点云坐标系不同，需要通过粗配准划分到同一坐标系下，即通过计算提供刚体变换的初始估计，才可以匹配重叠的部分。
2 点云粗配准的方法
论文 《A review of recent range image registration methods with accuracy evaluation》总结了粗配准和精配准的方法，并做了分类，很详细