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  • 两驱机器人同步控制_同步上传编码器和下载速度

    两驱或者四驱主动轮,实现同时采集编码器值和速度同时执行,可以通过CANOPEN_PDO报文来实现,具体方法(Compley驱动器):

    1、默认RPDO和TPDO

    2、实现步骤

    1)驱动器选择CAN通讯(basic_setup->POSITION->)

    2)启动NMT开始通讯

    3)PDO配置:a/设置通讯对象RPDO无效b/通讯类型(255:异步 1:同步触发),选择同步触发方式c/映射对象,默认即可d/设置通讯对象RPDO有效

    4)启动远程节点

    5)上传编码器值:发送PDO,读取0X6064编码器值,再发送SYNC

    6)下载速度值:接收PDO ,下载0X60FF速度值,再发送SYNC

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