PID代码

PID运算过程中出现的问题：

①6拨叉的拨弹电机旋转时，前5次顺时针转，第6次快速逆时针旋转

假设：fed = 0.9pi, set = rad_format(fed + pi/6) = rad_format(1.066666pi) = -0.93333pi，此时pid会计算出负值，反方向旋转

解决方法：    pid->error[0] = rad_format(set - ref);

　　　　　　将err限制在-pi~pi，可避免第6次快速逆时针旋转的情况。

②robomaster的C板例程里面云台pid计算代码就是这样的逻辑，此时即可实现yaw轴360°旋转。

static fp32 gimbal_PID_calc(gimbal_PID_t *pid, fp32 get, fp32 set, fp32 error_delta)
{
    fp32 err;
    if (pid == NULL)
    {
        return 0.0f;
    }
    pid->get = get;
    pid->set = set;

    err = set - get;
    pid->err = rad_format(err);//此处将err限制在-pi~pi
    pid->Pout = pid->kp * pid->err;
    pid->Iout += pid->ki * pid->err;
    pid->Dout = pid->kd * error_delta;
    abs_limit(&pid->Iout, pid->max_iout);
    pid->out = pid->Pout + pid->Iout + pid->Dout;
    abs_limit(&pid->out, pid->max_out);
    return pid->out;
}

感触：①在完成shoot.c文件时，想出来将err限制的想法。

　　　　②在调试gimbal时，将max_relative_angle设置得很大，此时可以实现yaw轴360°旋转，且remote操纵下，正常运行。但没有注意是为什么

　　　　③而在寒假回家后看代码，发现如果set值++，会使set超出pi，而feedback一直在-pi~pi，此时应该会暴走。

 　　　　④和刘老板讨论后，打算设置一个新变量 delta_angle，为实现一直旋转，让delta_angle作为pid计算的输入值，delta_angle=0.2，则每运行一次，即可增加0.2rad，避免了set值不停变大的情况。

　　　　　如何改变代码：设置一个新变量 delta_angle；初始化该变量；设置控制值delta_angle=0.2；修改pid计算的代码。

唉，这个问题困扰了我好久啊！一直让我不想去调试。自己看代码不够仔细，当时没想明白为什么遥控器可以正常控制，导致之后走了这么多弯路，纠结了这么久。

都忘记当时shoot里面解决的经验了，还是对这个不敏感。

因为想不出来怎么解决，一直没有去解决，甚至没有去debug，今晚上看了一下，才发现问题这么简单，下次不能这么拖延症了！