Ubuntu18.04安装ROS--实现小海龟仿真
一、ros介绍
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。
二、ros软件安装
1.添加ros软件开源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
3.安装ros
sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
4.初始化
sudo rosdep init
rosdep update
5.设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
三、ros案例--小海龟
1.启动ros master
roscore
2.启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
3.启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
每个步骤分明需要打开一个终端，最后通过方向键控制
