队列管理

1.队列的特性

　　队列可以保存有限个具有确定长度的数据单元。队列可以保存最大数目被称为队列的深度。在创建队列时需要确定队列的长度和每个单元的大小。

　　　　xQueueHandle xQueueCreate(unsigned portBASE_TYPE uxQueueLength,//the depth of the queue

　　　　　　　　　　　　　　　　　　unsigend portBASE_TYPE uxItemSzie);//the size of a single element

　　　　RETURN VALUE :

　　　　　　　　　　　　NULL :there if not enougth space .

　　　　　　　　　　　　xQueueHandle :the handle of the queue .　　　　　　　　　　　　

　　 当读队列时，队列为空，那么读队列函数将会阻塞。通过xQueueReceive(),xQueuePeek()从队列中获取元素（中断中调用xQueueReceiveFromISR()）。可以通过函数第三个参数设置超时，若在超时时间内没有读取到数据，则函数返回NULL.当多个任务同时等待读取同一个队列时，优先级最高的，和等待时间最长的任务会优先读取到队列。

　　portBASE_TYPE xQueueReceive (xQueueHandlle xQueue,//队列句柄

　　　　　　　　　　　　　　　　　  const void * pvBuffer,//接收缓存指针，指向一段内存区域，用来接收从队列中拷贝来的数据。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　portTickType xTicksToWait);//设置超时时间，单位是心跳。

　　 写队列和读队列的阻塞情况相同。

2.工作于大型数据单元

　　如果队列存储数据单元较大，那么最好是利用队列来传递数据指针，而不是队列数据本身在队列上一字节一字节拷贝。传递指针注意以下两点

　　　　1.指针指向的内存空间的所有权必须明确。（原则上，共享内存在其指针发送到队列之前，内容只允许被发送任务访问：共享内存指针指针从队列读出后，其内容也之循序被接收任务访问）。

　　　　2.指正指向的内存空间必须有效（如果指针指向的内存是动态分配的，只应该有一个任务负责对其进行内存释放）。