编码器通讯断线异常保护，一般就是通讯线松动或者受干扰（最难以排查的情况是，我接了六套驱动器和伺服，比如J0的线是随便做的，其他五套都是西门子的合格网线，我运行程序的时候，J0如果单关节运动没任何问题，接着加入J1，J2也没问题，但是当再加入多余三个电机之后，J0就会随时报错21.0，在贝福中扫描得到的结果是18000错误），为了确认是编码器线受干扰而不是程序的问题，你可以把J0和J1的所有线对调，这样一样调试如果J1报错而J0不报错这说明编码器线不一样确实受干扰了。
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