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  • ROS nodelet 理解记录

    发现网上许多的例子都是基于官网的例子,还需要做进一步的说明。

    1. NODELET_DEBUG 是无法打印的信息的,需要使用NODELET_INFO

    NODELET_DEBUG("Adding %f to get %f", value_, output->data);
    2. cmake 需要添加如下
    添加导出设置,因为nodelet 没有main 函数,不需要在build 模块添加可执行的定义,只需要在链接库中添加
    if(catkin_EXPORTED_LIBRARIES)
      add_dependencies(nodelet_math ${catkin_EXPORTED_LIBRARIES})
    endif()
     
    在链接库中添加
    add_library(nodelet_math src/plus.cpp)
    target_link_libraries(nodelet_math ${catkin_LIBRARIES})
     
    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet roscpp std_msgs)
     
    catkin_package(
      LIBRARIES nodelet_math
      CATKIN_DEPENDS nodelet
    )
     
     
    packge.xml 需要添加
     
    <build_depend>nodelet</build_depend>
    <run_depend>nodelet</run_depend>
    <export>
      <nodelet plugin="${prefix}/plus_nodelet.xml" />
    </export>
     
    plus_nodelet.xml 中需要注意 lib 后面的随便写
    <library path="lib/libnodelet_math">
     
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/ahghy/p/9720682.html
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