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  • 四足机器人搭建尝试

    庆幸的是,许多突然涌现的灵感都赶紧拿笔,记在那个专门记录做机器人心得的本子上了。有的时候甚至是睡前迷迷糊糊,辗转反侧时还在纠结几小时前失败的构建,半梦半醒之中忽而银瓶乍破般的,点子和改进方法就来了。嗖的一下爬起来翻出纸笔就开始画,虽然我是个很懒的人,但是这里绝对不能偷懒,不然一觉过去就什么都不记得了。

    这第一张图是一开始做的单腿的构思,问题之后才暴露出来,即四条腿的时候,因为腿部前端是画弧形,导致机器无法正常行走,这可是事先没有考虑到的。

    下图是第一个版本,中间两个电机驱动齿轮,每个电机对应机身一侧的两足,两足相对转动。后发现,这个版本虽然相较于第二个版本省了2个电机,但是无法转弯。

    于是就开发出了第二个版本。每个足由2个电机独立驱动。一个负责水平转动,一个负责竖直平面内的抬腿和放下。

    但是这个版本的问题,就是腿走弧线的问题仍然没有解决。

    于是我就在控制电机的代码上下了点功夫,让腿部前端可以配合后端移动,在水平面内,足部顶端画前后方向的直线。

     1 moveMotorTarget(motor11,-40,20);
     2 waitUntilMotorStop(motor11);
     3         
     4 moveMotorTarget(motor5,45,20);
     5 waitUntilMotorStop(motor5);
     6         
     7 moveMotorTarget(motor11,20,20);
     8 waitUntilMotorStop(motor11);
     9 moveMotorTarget(motor11,20,5);
    10 moveMotorTarget(motor5,-45,10);
    11 waitUntilMotorStop(motor11);
    12 waitUntilMotorStop(motor5);

    目前只完成了初始化机器姿态,前后移动正在调试中。

    项目起始时间:2/27/2016

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/anubisnero/p/spd02.html
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