/* 最近安定下来，继续加油学习了！奋斗 */
/* 时间：2017年10月18日20:41:10 */
/* 地点：星空小蜗牛的地盘 */
/* 主题：RTOS基本知识和流程讲解 */
/* 目的：对RTOS有一个整体认识
什么叫整体认识？
当你想到RTOS时，会知道什么时候用，
优点是什么？流程是怎样的？ */
目录流程
1：程序的演进
2：freeRTOS的优点
3：freeRTOS的任务切换
4：freeRTOS的可重入性
5：freeRTOS的信号量
6：freeRTOS的消息队列，时钟，状态
正文开始
1：程序的演进
从最初接触的while(1)大循环，之后加上中断。组成一个前后台的运行机制，再把前后台分离开，后台+状态机+前台处理，基本可以处理大部分的任务了
但是有一类任务，这样的方式就不可取了，要求及时响应的。如果用如上的方式处理
它会有C，D的运行时间，不能响应，可能还会出现一些意外的情况.
那么，理想的运行状态是怎样的呢？
因为有优先级和任务调试的原因，及时响应了程序，从而解决以上问题。
FreeRtos就是这样的运行状态，实时响应。
这就是FreeRtos的优点了。
2：freeRTOS的优点
freeRTOS的整个功能大体是这样先有个概念
第一大优点上述已讲，实时响应。
优点讲完，接下来就是freeRTOS的核心的地方。怎么进行的实时响应，任务调度。那任务调试的核心是什么？任务切换，freeRTOS的任务切换可以说是MCU上寄存器的保存和载入。也叫上下文切换—存储和恢复MCU的过程
具体的过程，请搜各大APP
要让任务按照顺序执行，跟大循环相似的就是调度器了，根据任务的优先级来调度。
任务调度，有非抢占式任务，有抢占式任务。如上图
对于抢占式任务，引申出这样一个问题–>程序的可重入性
4：freeRTOS的可重入性
什么叫做可重入性？
如：taskA任务和A1程序加中断来说
在A任务执行A1时，中断发生，B任务也执行A1程序，若B任务返回后，A任务中的A1不受影响叫可重入，有影响叫不可重入。
若不理解：请查各大APP，暂停观看，以免影响阅读。
但如果把程序影响了呢？有什么解决的办法呢？
有一种方法为进入程序A关中断，完成后开中断。
另一种方法为信号量。
5：freeRTOS的信号量
信号量具体定义请。。。。，自身理解，像唯一的一把钥匙，有任务拿走，第二个任务就不能运行了。适应用的场合就是多个任务共享同一个资源的时候，保证资源能用。
信号量有二值信号量，加法信号量，互斥信号量。
二值信号量，就如上定义所讲，如：两人共同用一台电脑，A用的时候，B在等待。A用完之后，B才可能用。
但是这样又出现了一个问题，有个C过来了，他不想排队。所以，当A用完之后，C强行插队使用电脑了，所以B只有等C 用完之后才可以用。这个不好。
所以加一个叫优先级继承的东西，当A在用的时候，B过来了，B的优先级高，但A没用完，所以把A的优先级提升到B。当C过来，看到两个是一队的，就不说了。A用完–B—C 这样就OK。
6：freeRTOS的消息队列，时钟，状态
之后哪，把正确的消息加到队列中，根据时钟节拍，运行出去。再根据具体的任务状态，运行任务。好了
本章已结。