CAN总线

         CAN协议中对它使用的CAN_High及CAN_Low表示的差分信号做了规定，如下图。以高速CAN协议为

例，当表示逻辑1时(隐性电平)，CAN_High和CAN_Low线上的电压均为2.5v，即它们的电压差V_H-V_L=0V；

而表示逻辑0时(显性电平)，CAN_High的电平为3.5V，CAN_Low线的电平为1.5V，即它们的电压差为

V_H-V_L=2V。

    例如，当CAN收发器从CAN_Tx线接收到来自CAN控制器的低电平信号时(逻辑0)，它会使CAN_High输

出3.5V，同时CAN_Low输出1.5V，从而输出显性电平表示逻辑0。

       在CAN总线中，必须使它处于隐性电平(逻辑1)或显性电平(逻辑0)中的其中一个状态。假如有两个CAN

通讯节点，在同一时间，一个输出隐性电平，另一个输出显性电平，类似I2C总线的"线与"特性将使它处于

显性电平状态，显性电平的名字就是这样来的，即可以认为显性具有优先的意味。

     由于CAN总线协议的物理层只有1对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说，CAN

通讯是半双工的，收发数据需要分时进行。在CAN的通讯网络中，因为共用总线，在整个网络中同一时刻只

能有一个通讯节点发送信号，其余的节点在该时刻都只能接收。

                      

  

      CAN2.0A 是CAN协议的PART A部分，此部分定义了11bit的标识区 。 
      CAN2.0B 是CAN协议的扩展部分，也叫PART B，定义了29bit的标识区，其它部分与CAN2.0A一样。  
      CANOpen是基于CAN协议的应用层协议，可以理解为用户层，即规定了用户、软件、网络终端等之间

用来进行信息交换的约定！而CAN定义了物理层和数据链路层，而CANOpen与DeviceNet一样，只定

义了OSI模型的第七层。  

     CAN2.0A/B是CAN标准的两个部分，只要CAN芯片支持CAN2.0B，则都可以兼容通讯，而CANOpen

是上层协议，建立在CAN的基础上的