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  • ROS 中调试思岚 A3激光雷达

    RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由SlamTec公司的RoboPeak团队开发,本次学习用的是RPLidar A1型号激光雷达,它能扫描360°,6米半径的范围它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型,其固定方案如下如:
    接下来介绍如何使用这款雷达:
    1、安装
    建立工作空间并编译(当然也可以使用现有的空间)
    mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
    cd ~/turtlebot_ws/src
    git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
     
    返回上级包编译
    cd ..
    catkin_make
     
    2、添加环境变量
    source /turtlebot_ws/devel/setup.bash
    当然也可以使用~/.bashrc设置环境,那么在下次打开终端时就会自动进入该环境
    echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
    
    配置端口
    检查端口权限
    ls -l /dev |grep ttyUSB
    赋予端口权限
    sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
    
    这里可以使用minicom配置端口号、波特率等,可以参考:http://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details/79133502
     
    3、运行测试
    打开roscore
    roscore
    进入turtlebot_ws运行rplidar和rviz
    cd ~/turtlebot_ws
    . devel/setup.bash
    
    roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
    
    这时候我们可以看到激光雷达工作了
     
     
    4、运行脚本建立其他名称
    ./scripts/create_udev_rules.sh
    使用别名,在启动的launch文件,修改使用别名
    ./scripts/create_udev_rules.sh
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/birdBull/p/14334191.html
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