【PCL学习一】ubuntu16.04 安装 pcl

原文链接：https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269

写在前言：如果你装不成功，never give it up，你需要的只是一个纯净的系统而已！很重要！！！
我装了好几遍，最后在纯净的系统上才成功的！因为原来装了很多软件的系统有些依赖或者库可能版本不太对应。

PCL(Point Cloud Library )点云库是一个开源的c++代码库，包含了大量的点云相关的通用算法和数据结构。在SLAM领域有着广泛的应用，安装方式有两种

方法一：官方的安装教程

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

方法二：源码安装
上面那种安装方法会出现无法定位到libpcl-all　package的问题，因此最最保守的是要采用源码安装方式。

1.先安装各种依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev

# 其他依赖

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete   
sudo apt-get install libopenni-dev   
sudo apt-get install libopenni2-dev 

2.源码安装vtk库(很重要！！！apt安装的方式会出现.so文件缺失的情况！)
2.1首先安装依赖项X11，OpenGL，CMake-gui

＃x11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

# OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

# cmake

sudo apt-get install cmake cmake-gui

2.2下载vtk源码，官网  Download | VTK，我选择了VTK-7.1.1.zip，

百度网盘地址

链接：https://pan.baidu.com/s/10MFUtJrZyaQKi8_Q34psCw
提取码：j6ww

下载完成后解压缩到你的文件安装目录。在文件目录下打开cmd窗口，输入cmake-gui打开cmake图形界面：

配置“where is the source code”的路径为vtk-7.1.1所在的目录

在vtk-7.1.1目录新建build文件夹，配置“where to build the binaries”为build文件夹

点击Configure，配置完成后提示configure done

1.选VTK_Group_Qt选项
2.将CMAKE_BUILD_TYPE改为Release

再次点击configure

如果使用QT5，修改VTK_QT_VERSION改为5

注意QT5路径要修改为使用的QT5的路径  (终端中使用 qmake -v 查看路径，Ubuntu1604默认的是QT4.8.7，需要修改默认的QT，参考 ubuntu QT 默认版本路径更改)

我安装的路径是在 /opt/usr/Qt5.5.1

配置完成后点击generate按钮，会在build文件夹下生成工程文件

2.3　切换文件目录到vtk-7.1.1文件夹下的build文件夹，然后打开cmd窗口，输入：

make
sudo make install

完成vtk库的安装.

3.安装pcl
pcl官方github  https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 下载需要的pcl版本，我安装的是1.11.1版本

或者百度网盘 

链接：https://pan.baidu.com/s/1gjTubzLFv6wBa1TTxCuM3Q
提取码：sqvm

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
cmake-gui ..

检查Qt的路径，检查vtk版本，点击Configure，generate

编译源码，过程极其漫长，可以去喝杯茶，看看电影了。。。

make

编辑结束后，安装

sudo make install

4.pcl 测试
测试代码pcl_test.cpp如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>


int main(int argc, char **argv) {
std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
{
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back (point);
}
if (z < 0.0)
{
r -= 12;
g += 12;
}
else
{
g -= 12;
b += 12;
}
}
point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;

pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()){ };
return 0;
}

CMakeLists.txt文件：（直接输入以下代码）

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

把pcl_test.cpp和CMakeLists.txt发在同一个文件夹后

再在该文件夹下新建build文件夹并在终端打开
执行如下命令：

cmake .
make
./pcl_test

 就可以看到一个漂亮的3D模型

如果打开的是红色的框，用鼠标滚轮进行缩小即可。