ogre四元数测试

由于要做第一视角的动画，所以测试了一下ogre的四元数，大致通过代码来理解其过程。

按下列代码，发现实验结果是物体位置不变。可以这样理解：物体在旋转的时候自身的X,Y,Z坐标系统跟随物体一起转动，但是还是保留了一个局部坐标系，而这个局部坐标系统不随物体转动而转动，即step2中的testvector2是定义在这个不变的局部坐标系统的，否则的话物体从Y转到(0.0,1.0,0.1)没有任何意义。

	//test Quaternion
	//step 1,x----->y
	Ogre::Quaternion test = mWomanNode->getOrientation();
	Ogre::Vector3 testvector = test*Ogre::Vector3::UNIT_X;
	Ogre::Vector3 testvector2(0,1,0);
	Ogre::Quaternion quat = testvector.getRotationTo(testvector2);
	mWomanNode->rotate(quat);
	//step x----->y测试物体是否绑定在局部坐标系上
	test = mWomanNode->getOrientation();
	testvector = test*Ogre::Vector3::UNIT_Y;
	testvector2 = Ogre::Vector3(0.0,1.0,0.0);
	quat = testvector.getRotationTo(testvector2);
	mWomanNode->rotate(quat);

再比较一下下面两段代码：

	code1:
        test = mWomanNode->getOrientation();
	testvector = Ogre::Vector3(-20.0,0.0,0.0);
	testvector2 = test*testvector;
	mWomanNode->translate(testvector2);

        code2:
  	testvector = Ogre::Vector3(-20.0,0.0,0.0);      
	mWomanNode->translate(testvector);

你能比较出两个的差别吗？两个的执行结果是不同的，code1执行的结果是在旋转以后的局部坐标中进行了平移，也就是说与我们在进行step1之前进行translate(0.0,-20.0,0.0)一样的效果，这与OPENGL很相似，就是旋转的时候整个坐标系也跟着旋转了，而第二部进行的平移是在原坐标系进行了平移，跟step1进行的旋转没有任何关系。

总结：1：平移：如果带getOrientation()，我们进行的平移操作是在旋转后的坐标系中进行的，不带getOriention(),我们进行的平移操作时在原坐标系中进行的；

2：旋转：如果带getOrientation(),我们进行的旋转操作时在旋转后的坐标中进行的，但是向量还是原来坐标中的向量。不带getOriention(),我们进行的旋转操作时在旋转后的坐标中实现的。这里有个好处，当我们调用getOrientation()时，旋转时转向某个向量可以不是自己转动过后内的局部坐标内的坐标，即我们可以及时计算两个向量的转动（一直在一个坐标系中）。而不带getOriention()的话，我们必须知道这个向量在转动后的局部坐标系中如何表示，这会带来很大的麻烦，要乘以很多旋转矩阵以后才能满足吧。。。所以如果你一直在一个坐标系中计算向量之间的转动的话，采用四元数是一种很奇妙的方法。

PS：但愿我理解的对，起码现在还没出现问题，有问题联系我，kuang.eagle@gmail.com，一起交流。