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  • Turtlebot3新手教程:仿真

    本文章针对如何利用turtlebot3实现仿真功能进行讲解

    测试环境:Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame.

    注意:TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3

    操作步骤如下:

    安装TurtleBot3 Simulation

    cd ~/catkin_ws/src/

    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

    cd ~/catkin_ws && catkin_make

    启动仿真

    export TURTLEBOT3_MODEL=burger

    roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

    TurtleBot3 仿真节点不依赖实体机器人,也可以在rviz里通过teleop节点进行控制。

    roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

    Gazebo仿真

    第一次使用gazebo需要比较长的时间加载模型,也可以加载模型,参考

    第一次使用Turtlebot3的gazebo仿真需要把Turtlebot3的模型文件,复制到gazebo的模型目录里

    mkdir -p ~/.gazebo/models/

    cp -r ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3 ~/.gazebo/models/

    设置模型参数,指定使用哪种机器人型号:burger 或者waffle

    export TURTLEBOT3_MODEL=burger

    启动世界地图,默认的空白地图环境中加载Turtlebot3机器人

    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

    启动更复杂些的地图

    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

    用键盘控制turtlebot3

    roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

    启动仿真

    export TURTLEBOT3_MODEL=burger

    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

    启动RVIZ可视化

    export TURTLEBOT3_MODEL=burger

    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/bjrobot/p/13821784.html
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