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  • Turtlebot3新手教程-应用-跟随

    本文针对如何利用Turtlebot3可实现的各种应用进行讲解

    具体步骤如下:

    [Remote PC]安装应用包

    cd ~/catkin_ws/src

    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git

    cd ~/catkin_ws && catkin_make

    TurtleBot跟随演示

    注意:需要在无障碍环境进行,只需要使用HLS-LFCD LDS雷达即可

    [TurtleBot] 更改配置

    vim ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_lidar.launch

    修改前:

    修改后:

    [Remote PC]安装依赖包

    sudo apt-get install python-pip

    sudo pip install -U scikit-learn numpy scipy

    sudo pip install --upgrade pip

    测试:

    [Remote PC] 运行roscore

    Roscore

    [TurtleBot] 启动burger

    roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

    [Remote PC] 启动filter

    roslaunch turtlebot3_follow_filter turtlebot3_follow_filter.launch

    [Remote PC] 启动跟随

    cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_applications/turtlebot3_follower/src

    rosrun turtlebot3_follower follower.py

    TurtleBot全景演示

    turtlebot3_panorama演示通过使用pano_ros来实现全景图

    依赖:Raspicam,参考Raspicam:https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node

    依赖:OpenCV和cvbridge ,参考opencvhttp://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html

    [TurtleBot]启动Raspberry Pi cam V2

    roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

    [Remote PC] 启动panorama

    roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

    [Remote PC] 开始全景图制作

    rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

    参数设置:

    模式:

    0 : 旋转拍照 (例如:旋转,停止,拍照,旋转,停止,拍照...)

    1 : 持续(拍照时要保持旋转)

    2 : 停止拍照和创建全景图

    全景图像的总角度(角度)

    角度间隔 (角度) 用于旋转拍照模式 或 时间间隔 (秒) 用于其他模式

    旋转速度 (弧度/秒)

    [Remote PC] 查看结果

    rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/bjrobot/p/13877644.html
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